2021/9/30 ROS中常用命令

1. rosnode
rosnode 是用于获取节点信息的命令

rosnode ping 测试到节点的连接状态
rosnode list 列出活动节点
rosnode info 打印节点信息
rosnode machine 列出指定设备上节点
rosnode kill 杀死某个节点
rosnode cleanup 清除不可连接(无用)的节点 —— 启动乌龟节点，然后 ctrl + c 关闭，该节点并没被彻底清除，可以使用 cleanup 清除节点

2. rostopic
rostopic 包含rostopic命令行工具，用于显示有关ROS 主题的调试信息，包括发布者，订阅者，发布频率和ROS消息。

rostopic list(-v) 显示主题相关信息; -v 获取话题详情
rostopic bw 列出消息发布带宽
rostopic delay 显示带有header的主题延迟(列出消息头信息)
rostopic echo 打印消息到屏幕
rostopic find 根据类型查找主题
rostopic hz 显示主题的发布频率
rostopic info 显示主题相关信息
rostopic pub 将数据发布到主题
rostopic type 打印主题类型

3. rosmsg
rosmsg是用于显示有关ROS消息类型的信息的命令工具

rosmsg show 显示消息描述
rosmsg info 显示消息信息
rosmsg list 列出所有消息
rosmsg md5 显示md5 加密后的消息(一种校验算法，保证数据传输的一致性)
rosmsg package 显示某个功能包下的所有消息
rosmsg packages 列出包含消息的功能包

4. rosservice
rosservice包含用于列出和查询ROSServices的rosservice命令行工具。调用部分服务时，如果对相关工作空间没有配置 path，需要进入工作空间调用 source ./devel/setup.bash

rosservice args 打印服务参数 rosservice call 使用提供的参数调用服务 rosservice find
按照服务类型查找服务 rosservice info 打印有关服务的信息 rosservice list 列出所有活动的服务
rosservice type 打印服务类型 rosservice uri 打印服务的 ROSRPC uri

5. rossrv
rossrv是用于显示有关ROS服务类型的信息的命令行工具，与 rosmsg 使用语法高度雷同。

rossrv show 显示服务消息详情
rossrv info 显示服务消息相关信息
rossrv list 列出所有服务信息
rossrv md5 显示 md5 加密后的服务消息
rossrv package 显示某个包下所有服务消息
rossrv packages 显示包含服务消息的所有包

6. rosparam
rosparam包含rosparam命令行工具，用于使用YAML编码文件在参数服务器上获取和设置ROS参数。

rosparam set 设置参数
rosparam get 获取参数
rosparam load 从外部文件加载参数
rosparam dump 将参数写出到外部文件
rosparam delete 删除参数
rosparam list 列出所有参数