ROS学习笔记(二)--ROS中常用命令整理及RVIZ的使用总结

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分类专栏： ROS 文章标签：自动驾驶 linux

于 2021-07-28 16:34:32 首次发布

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本文介绍了ROS的基本操作，包括创建和管理工作空间、功能包，以及bag文件的使用。首先讲解如何建立和编译工作空间，通过设置环境变量使其生效。接着展示了如何创建功能包，并添加依赖库。关于bag文件，文章阐述了录制和播放过程。此外，还列举了ROS的常用命令，如话题和消息的管理、tf框架查询以及节点关系图的查看。最后简单提到了RVIZ的启动和配置保存。

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一.ROS的基本操作

1.在ROS中建立工作空间

 mkdir -p ~/catkin_ws/src
 cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace     //在src目录下
#编译
cd ~/catkin_ws/
catkin_make     //在catkin_ws下
#设置环境变量，此方法是一次性的
source devel/setup.bash
#检查环境变量，有返回路径就是设置好了
echo $ROS_PACKAGE_PATH

永久添加环境变量的方法：

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc    #catkin_ws--创建工作空间的文件夹名
//这里的.bashrc在/home下，是隐藏文件，安ctrl+h可以显示。这句其实就是把工作空间的路径写到bashrc文件里，可以用gedit打开写进去保存
source ~/.bashrc

2.创建功能包

#在工作空间下的/src目录下创建
catkin_create_pkg lc rospy roscpp std_msgs std_srvs  #lc--功能包名，rospy roscpp std_msgs std_srvs--添加的库

3.bag文件的使用

bag是ROS中的日志文件，其记录了ros话题的数据，使用时要先运行一个节点，运行完后执行下面的命令：

mkdir ~/bagfiles
cd ~/bagfiles
rosbag record -a

bag文件默认以时间命名。

rosbag info 2020-07-04-11-01-11.bag   #检查信息
rosbag play 2020-07-04-11-01-11.bag   #播放bag文件

4.功能包管理命令

sudo apt-get purge ros-<ros版本名>-<需要卸载的功能包名>   //卸载安装包
rospack  list //查看所有的安装包

5.编译单个功能包

catkin_make --only-pkg-with-deps <package_name>

二.ROS常用命令整理

在具体的命令前明确几个基本概念：
1.消息类型
命名方式： 程序包名/消息名。例如：

  sensor_msgs/PointCloud

2.话题名
在ROS的节点中定义，如：

   /cloud_syn

1.topic和message

rostopic pub +话题名+消息类型+需要改的参数以及值    #发布话题
rostopic echo +话题名                                               #可以查看消息的具体数据
rostopic type +话题名                                               #显示消息的类型
rostopic list +话题名                                               #打印话题列表
rostopic list -v  +话题名                                           #查看话题的详细信息
rosmsg show +消息类型      #查看消息的类型(数据结构) 
rosmsg info +消息类型      #与rosmsg show基本相同
rosmsg list               #列出所有的消息类型
rosmsg md5                #显示消息的MD5签名
rosmsg package +消息类型   #显示功能包中的消息类型
rosmsg packages           #查看特定消息类型的程序包

rostopic hz /tag_detections_image    #查看视频的帧率

在这里插入图片描述

2.tf

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree             #查询tf框架

3.节点类

rosrun rqt_graph rqt_graph   #查询节点关系图

三.RVIZ的使用

官方教程链接

1.常规操作

1.启动

rosrun rviz rviz           # 需要提前启动roscore
rviz                       #直接用这个命令也可以启动rviz

2.配置好的rviz尽可能保存一下，在“recent configs”可以找到。