cartographer安装（过程超简单，成功安装经验）

说在前面：在安装cartographer的时候，一直各种报错，断断续续花了快一个星期时间才装好。期间试过各种教程，整个系统也重装了好几遍，都没有成功。后面发现了一个视频，跟着安装竟然成功了，而且是我见过的教程中最简单的。记录下自己安装的过程，以供后来者参考借鉴。原安装视频如下：

手把手教你编译cartographer

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目录

一、ROS安装

二、配置 rosdep

三、cartographer依赖库的安装

四、cartographer的编译

五、建图 

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一、ROS安装

建议是刚装好的系统，避免以前安装的一些依赖产生冲突。

基于ubuntu20.04，安装ROS noetic版，这里采用的是小鱼的一行代码安装系列：

如何一行代码安装ROS|2022最新版|一行代码安装ROS2|一行代码解决rosdep|一行代码配置多ROS环境

执行以下命令安装：

wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros

安装过程中有可能会报出以下错误：

 这是源的问题。

 将源文件做备份：

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources_copy.list

打开文件：

sudo gedit /etc/apt/sources.list

换源：将以下代码复制到打开的文件里面，保存并退出。（若还是无法安装ROS，仅保留复制的部分，删除其他部分。）

# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse

# 预发布软件源，不建议启用
# deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse

执行以下命令，进行更新：

sudo apt-get update

sudo apt-get upgrade

再次安装，安装成功ROS noetic版本。

执行以下命令，打开.bashrc文件：

gedit ~/.bashrc

 在文件的末尾添加以下代码（其中noetic可根据自己的ROS版本进行更改）：

 source /opt/ros/noetic/setup.bash 

保存并退出，然后执行以下命令，刷新下环境。

source ~/.bashrc

二、配置 rosdep

这里也建议用小鱼老师的一键配置 rosdep

一键安装

然后依次执行以下命令：

rosdepc update

rosdepc install -r --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y

安装配置成功界面如下：

 最后执行以下命令，刷新下环境。

source ~/.bashrc

三、cartographer依赖库的安装

通过以下链接下载安装包，数据集也可一并下载方便后面测试。

链接：https://pan.baidu.com/s/1TWZKW4U51I5jGIjvs_qG4A 
提取码：em60

解压至home下，然后进入cartographer_install文件夹。

注意：若你的ubuntu系统为18.04及以下，可直接执行脚本。若系统版本为20.04以上，需打开auto-carto-build.sh脚本文件，并做出如下修改：

  python-wstool \
  python-rosdep \
  python-sphinx \

改为如下：

python3-wstool \
python3-rosdep \
python3-sphinx \

终端执行以下命令，执行脚本文件。

./auto-carto-build.sh 

这个脚本会自动将所需的依赖库安装完成（包括abseil\ceres\protobuf）。

如果提示脚本不是一个可执行的文件，终端先执行以下命令：

chmod +x auto-carto-build.sh

 然后执行上面提到的脚本文件。

四、cartographer的编译

在home下新建文件夹，命名为carto_ws。在carto_ws文件夹下，执行以下指令：

git clone https://github.com/xiangli0608/cartographer_detailed_comments_ws.git

进入cartographer_detailed_comments_ws文件夹下，执行以下命令，执行脚本文件：

./catkin_make.sh

执行成功后，结果如下：

至此cartographer安装成功。

执行以下命令，打开.bashrc文件：

gedit ~/.bashrc

 在文件的末尾添加以下代码（路径可根据自己文件夹实际命名更改）：

source ~/carto_ws/cartographer_detailed_comments_ws/install_isolated/setup.bash

注：source命令是设置当前的终端，可以执行的包与节点的地址集合的，若不执行source install_isolated/setup.bash 这个命令,直接启动roslaunch 时就会出现，找不到包或找不到节点的错误提示。为了防止每次启动终端都要执行一次 source install_isolated/setup.bash 这个指令，我们可以将这个指令写到 ~/.bashrc 文件中，每次启动终端时，会自动source ~/.bashrc 这个文件，这个文件中的所有内容都会被source一遍。

五、建图 

在home下新建文件夹，命名为bagfiles。将下载好的数据集解压缩至bagfiles文件夹下。

执行以下命令：

rospack profile

 这是为了将新ros包或工作空间加入ros中 否则会找不到ros包或launch文件。执行后，终端界面如下：

在cartographer_detailed_comments_ws文件夹下，执行以下命令：

roslaunch cartographer_ros lx_rs16_2d_outdoor.launch

 成功出现建图结果，如下所示：

另外再打开一个终端，接下来准备把图保存（共两种方法）：

方法一：执行以下命令可将图保存（保存位置为当前所在的文件夹位置）：

rosrun map_server map_saver

若出现以下情况：

 输入以下指令，将其安装即可(其中noetic为相对应的ROS版本)：

sudo apt-get install ros-noetic-map-server

 方法二：也可执行以下命令，通过执行脚本文件来保存：

./finish_slam_2d.sh

 会在carto_ws文件夹下新建一个map文件夹，并将图保存在里面。