cartographer安装（过程超简单，成功安装经验）

说在前面：在安装cartographer的时候，一直各种报错，断断续续花了快一个星期时间才装好。期间试过各种教程，整个系统也重装了好几遍，都没有成功。后面发现了一个视频，跟着安装竟然成功了，而且是我见过的教程中最简单的。记录下自己安装的过程，以供后来者参考借鉴。原安装视频如下：

手把手教你编译cartographer

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目录

一、ROS安装

二、配置 rosdep

三、cartographer依赖库的安装

四、cartographer的编译

五、建图 

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一、ROS安装

建议是刚装好的系统，避免以前安装的一些依赖产生冲突。

基于ubuntu20.04，安装ROS noetic版，这里采用的是小鱼的一行代码安装系列：

如何一行代码安装ROS|2022最新版|一行代码安装ROS2|一行代码解决rosdep|一行代码配置多ROS环境

执行以下命令安装：

wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros

安装过程中有可能会报出以下错误：

 这是源的问题。

 将源文件做备份：

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources_copy.list

打开文件：

sudo gedit /etc/apt/s