Arduino+NRF24 无线控制舵机和无刷电机

前段时间刷到了许多航模大佬的视频，航模飞上天的那一刻真的感觉很牛，立马激发了我的兴趣。有简单了解，航模主要配件就是接收机和遥控器还有无刷电机舵机等，遥控器的价格真的会让我死心。后来我又去了解无刷电机和电调原理，无刷电机的原理和舵机的原理没多大差别，都是使用一定频率的pwm通过调节占空比来控制舵机和电机。关于pwm（脉宽调制）感兴趣的可以去了解一下，用途还是非常广的。

**遥控端：

材料：Arduino nano x1；NRF2401 x1；16x16摇杆（按键可有可无） x2；CD42充电升压一体模块 x1；锂电池 x1；排母若干，拨动开关一个；

原理图：

PCB3D仿真图：

遥控端程序：

/*航模遥控端代码
 *written by Han
 *仅供参考禁止商用
 */

//引入所需库文件
#include <SPI.h>
#include <nRF24L01.h>
#include <RF24.h>

const uint64_t pipeOut = 0x89E8F0F0E1LL;   //遥控端通信地址
RF24 radio(7, 8); // CE、CSN对应引脚

struct creat  //定义结构体变量用来存储摇杆数据
{
  uint8_t lx;  //左摇杆X轴
  uint8_t ly;  //左摇杆Y轴
  uint8_t rx;  //右摇杆X轴
  uint8_t ry;  //右摇杆Y轴
};

creat data;  //创建结构体并命名为data

void Data_Init()  //初始化数据函数
{
  data.lx=90;
  data.ly=90;
  data.rx=90;
  data.ry=90;
}

void setup() 
{
  Data_Init();
  Serial.begin(9600);
  radio.begin();  //初始化
  radio.setPALevel(RF24_PA_MAX);  //功率选择
  radio.openWritingPipe(pipeOut);  //通信地址
  radio.stopListening();  //停止接受（发射模式）
}

void loop() 
{
  delay(50);  //延迟
  data.lx=map(analogRead(A0),0,1023,0,180);  //将摇杆获取的ADC数据按比例转换为0~180范围内的数据并赋给对应变量
  data.ly=map(analogRead(A1),0,1023,0,180);
  data.rx=map(analogRead(A2),0,1023,0,180);
  data.ry=map(analogRead(A3),0,1023,0,180);
  radio.write(&data, sizeof(data));  //将数据发送
  
}

**接收端

材料：Arduino nano x1；NRF2401模块 x1；排针、排母若干；

原理图：

PCB3D仿真图：

接收端代码：

/*航模接收端代码
 *written by Han
 */

//引入所需库文件
#include <SPI.h>
#include <nRF24L01.h>
#include <RF24.h>
#include <Servo.h>

//通道0~4共五个
Servo ch0;
Servo ch1;
Servo ch2;
Servo ch3;
Servo ch4;

const uint64_t pipeIn = 0x89E8F0F0E1LL;  //通信地址
RF24 radio(7, 8);  //CE、CSN对应引脚

struct creat  //定义结构体变量用于存储摇杆数据
{
  uint8_t lx;  //左摇杆X轴
  uint8_t ly;  //左摇杆Y轴
  uint8_t rx;  //右摇杆X轴
  uint8_t ry;  //右摇杆Y轴
};

creat data;  //创建结构体命名为data

void Data_Init()  //数据初始化函数
{
  data.lx=90;
  data.ly=90;
  data.rx=0;
  data.ry=90;
}

void Servo_Init()  //通道初始化函数
{
  ch0.write(0);
  ch1.write(90);
  ch2.write(90);
  ch3.write(90);
  ch4.write(90);
}

void setup() 
{
  ch0.attach(3);
  ch1.attach(5);
  ch2.attach(6);
  ch3.attach(9);
  ch4.attach(10);
  radio.begin();  //初始化
  Serial.begin(9600);
  radio.openReadingPipe(1,pipeIn);  //接收地址
  radio.startListening();  //开始接收（接收模式）
  Data_Init();  //数据初始化
  Servo_Init();  //通道初始化
}

void loop() 
{
  while ( radio.available() ) 
  {
    radio.read(&data, sizeof(data));  //接收数据传给data
    //执行
    ch0.write(180-data.rx);
    ch1.write(data.ry);
    ch2.write(data.lx);
    ch3.write(data.ly);
    
  }
  delay(50);
}

以上代码我都对其写了详细注释（我觉得挺详细的了，其实我平时不怎么写注释的）如果摇杆数据反了进行简单修改就行啦，本人航模小白，只会点单片机，请大佬指点。对应的PCB我会在开源之后发出来

以下是实物图：