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RSS订阅原创 ubuntu18.04-ros-melodic-carlar安装教程详细指南
目录配置环境电脑配置：吐槽一下安装carla安装carla-ros-bridge展示：提醒参考文章配置环境电脑配置：cpu：i7-9750显卡：1660Ti系统：Ubuntu 18.04ros：melodiccarla:0.9.10.1 (如果你不想下载源码编译版本，一定要下载这个版本，原因后面讲！！！)carla-ros-bridge:0.9.10.1吐槽一下源码编译官网教程：https://carla.readthedocs.io/en/0.9.10/build_linux/快速安
2021-05-10 20:53:30
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原创 LVI-SAM编译指南安装详情
github地址：https://github.com/TixiaoShan/LVI-SAM大佬已经在github上列出了详细的步骤了，但在我电脑上还有几处不错，那么在此提供给大家：本机ros版本kinetic安装gtsamwget -O ~/Downloads/gtsam.zip https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.2.zipcd ~/Downloads/ && unzip gtsam.zip -d ~/Downloads/
2021-04-23 13:15:35
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原创 科大讯飞ros踩坑记录
https://blog.csdn.net/weixin_39059031/article/details/84135125sudo apt-get install gcc-multilib g++-multilib module-assistant注意：64位电脑是复制x64下的libmsc，32则是x86~/Linux_iat1227_5f6d7290/libs/x64$ sudo cp libmsc.so /usr/local/lib/sudo ldconfig...
2021-04-19 23:54:37
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原创 基于深度神经网络LaneNet的车道线检测及ROS实现----笔记
本文的参考博客：https://adamshan.blog.csdn.net/article/details/90578382ros源代码：https://github.com/AbangLZU/LaneNetRos原博客分享的模型权重下架了，故又在网上找到了个模型权重分享下：在github上找到的：https://github.com/MaybeShewill-CV/lanenet-lane-detection模型下载地址：https://www.dropbox.com/sh/0b6r
2021-01-22 14:28:39
4269
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原创 安装kitti2bag
pip install pandas==0.22.0pip install pykitti pip install kitti2bag
2021-01-21 22:02:37
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原创 使用脚本将qt界面创建快捷启动
创建sh脚本agv_qt.sh#!/bin/bashsource ~/neipei_ws/devel/setup.bashroslaunch cyrobot_monitor1 neipei_qt.launch赋予脚本执行命令chmod 700 agv_qt.sh这时候可以使用命令，启动一下，看看能否启动成功./agv_qt.sh脚本写好了，接下来就是创建快捷方式cd /usr/share/applicationssudo gedit agv_qt.desktop qt_agv.
2020-12-23 16:33:47
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原创 使用launch文件的新发现
如果使用launch启动和硬件相关的话题，如果通讯偶然发生了终端，launch文件就会退出，那么就需要我们重新执行launch文件，但是，突然发现launch文件中启动节点的时候，可以持续的启动节点，也就是说，如果此节点报错终端了，roslaunch还可以持续掉启动该节点，直到成功打开节点为止！ <node pkg="agv_can" name="agv_gps2pose02" type="agv_gps2pose02" respawn="true">
2020-12-20 00:22:38
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原创 sh脚本使用记录（一）
目录解决sh中需要执行sudo的命令qt中启动launch方法使用脚本的目的是想实现开机自启动ros端的命令，运行相关的launch文件！在实现的过程中，由于涉及到了can口的打开，变得相对复杂了一些，因为can口的打开需要用到sudo权限，如何自动加载密码进行输入呢？另外，我还想通过qt界面上的按钮点击后，执行一些roslaunch文件，直接执行roslaunch命令一直会报错，可能是qt编的问题，故想到了用sh脚本，点击按钮启动脚本，执行内部的命令，但是还有一些细节需要处理一下！废话不多说，开干！！
2020-12-20 00:16:26
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原创 学习stl-vector记录
目录赋值容量和大小插入和删除数据存取互换容器实际用途预留空间直接上demo#include <iostream>//vector 头文件#include <vector>//for_each算法头文件,标准算法的头文件#include <algorithm>using namespace std;void myPrint(int val){ cout << val <<endl;}void test01(){ vecto
2020-11-20 15:37:54
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原创 c++指针、结构体、函数重载、类、继承和多态的学习
目录 指针结构体结构体函数应用函数重载类类的权限类class和结构体struct区别构造函数和析构函数指针const修饰指针 ——常量指针//指针的地址可以改动，但是值不可以改动！！const int *p = &a;//把a的地址赋值给const修饰常量—— 指针常量int * const p = &a;//指针的指向不可以改，指针的值可以改动！结构体定义，应用：定义结构体的时候struct是不可以省略的，在应用的时候是可以省略的！struct Student{
2020-11-17 19:52:31
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原创 ROS遥控控制
速度输出接口：导航move_base输出速度；键盘输出速度；手柄输出速度；topics:- name : move_base_vel topic : car/move_base_vel timeout : 0.0 priority: 2- name : key_vel topic : car/key_vel timeout : 1.0 priority: 101- name : joy_vel topic : car/joy
2020-11-04 11:18:07
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原创 在ros中利用C++订阅话题输出为TXT文本及从文本读取发布话题
目录 订阅话题输出TXT文本读取txt文本发布话题读取效果订阅话题输出TXT文本/home/zero/catkin_ws/src/tang/src/save_point.cpprosrun tang save_point#include "ros/ros.h"#include <geometry_msgs/PointStamped.h>#include <fstream>#include <iostream>#include <Eigen/Core
2020-10-29 21:42:29
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原创 ros与prescan通讯
ros端//修改bashrcvim ~/.bashrc//文件末端添加，ip为ros端ipexport ROS_IP='192.168.1.103'//终端打开roscoreroscore
2020-10-28 10:32:11
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原创 ubuntu开机自启动roslaunch程序
参考链接https://blog.csdn.net/baidu_34319491/article/details/106456571https://blog.csdn.net/qq_41628231/article/details/81367109创建star.sh#! /bin/bashsource /opt/ros/kinetic/setup.bashsource ~/catkin_ws/devel/setup.bashroslaunch xxxx xxxx.launch增加star.
2020-10-19 22:40:20
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原创 安装网速监测软件
安装网速监测软件：sudo add-apt-repository ppa:fossfreedom/indicator-sysmonitorsudo apt-get updatesudo apt-get install indicator-sysmonitorindicator-sysmonitor &然后在Preference->General->Run on Startup并且：Advanced->add->net...
2020-10-12 15:39:45
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原创 linux关掉图形化显示
关闭用户图形界面sudo systemctl set-default multi-user.targetsudo reboot开启用户图形界面sudo systemctl set-default graphical.targetsudo reboot
2020-10-12 15:39:05
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原创 ros绘制流程图的工具
http://wiki.ros.org/move_basehttps://docs.google.com/drawings/d/1rKY4yxI0ibHqgQoLFZPuEayRp8Bs4FpRyaNKsMxqpX4/edit
2020-09-28 15:37:33
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原创 直接使用 topic_tools降低ros中任意话题的频率
使用命令行rosrun topic_tools throttle messages car/cmd_vel 1.0rosrun topic_tools throttle messages是固定的写法，后面的/car/cmd_vel(注意：命令行中话题前面不要加/) 是你想要降低频率的话题，1.0是降低之后的话题发布频率，后面如果不加话题，映射之后的话题为：/car/cmd_vel_throttle参考地址： http://wiki.ros.org/topic_tools/throttle...
2020-09-11 16:41:05
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原创 cartographer直接订阅pointcloud2点云数据进行2d建图
carto的lua文件：agv_tset.luainclude "map_builder.lua" --后端include "trajectory_builder.lua" --前端的配置参数options = { map_builder = MAP_BUILDER, trajectory_builder = TRAJECTORY_BUILDER, map_frame = "map", tracking_frame = "laser_link", published_frame
2020-09-04 20:48:07
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原创 pointcloud_to_laserscan源码改动,实现激光雷达前部识别
由于激光雷达的0点在接口处,源码的范围为[-3.1416-3.1416]逆时针,且angular_max必须大于angular_min,故修改源码pointcloud_to_laserscan_nodelet.cpp/* * Software License Agreement (BSD License) * * Copyright (c) 2010-2012, Willow Garage, Inc. * All rights reserved. * * Redistribution.
2020-08-26 14:13:58
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原创 Cartographer建图问题
目前手上只有个16线的激光雷达,想在房间跑一下建图,目的是能够跑通就可以.1,启动激光雷达,2,将激光雷达3d点云转成2d laserscan数据类型3,启动cartographer包roslaunch cartographer_ros agv_2d.launchCartographer配置:终端报错:百度谷歌了一大圈:都说是 的问题,我把它设置成false或者注释掉都不好使.大佬可有遇到过这种情况吗?解决:激光雷达里面设置的仿真时间,去掉之后就好<arg name="tim
2020-08-11 00:39:18
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原创 kvaser pcie can 在ros中使用socketcan开发
pcie can 在ros中要使用socketcan安装驱动：官网下载 ：socketcan_kvaser_driverscd socketcan_kvaser_drivers% sudo make uninstall KV_MODULE_NAME=kvaser_pciefd% make KV_MODULE_NAME=kvaser_pciefd% sudo make install KV_MODULE_NAME=kvaser_pciefd% sudo make load KV_MODULE_N
2020-07-31 11:11:54
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原创 ubuntu端使用串口读取GPS信号问题
目前直接用串口连接还是没有办法,问题比较奇怪.工控机一:验证的工控机的问题,在ubuntu下使用串口助手(cutecom),2,3引脚短接,能够收发数据,且收发数据无任何问题!! 工控机厂家技术让检查串口引脚5是否接地? gps协议 c输出口 5引脚也是地线,那边讲没有问题.转usb二:(1)GPS信号串口转usb口接工控机,在串口助手下,显示10进制数据和gps协议能够完全对上没有问题,16进制数据显示正常没有乱码;下面是10进制读出的数据:(2)在ros框架下,读取数据正常,且能够正常发送
2020-07-29 22:20:42
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原创 ROS-rviz学习记录（实现车辆循迹）
rviz模型显示不出来首先使用命令检查tf treerosrun tf view_frames或者rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree(1)出现下面的情况:解决:原因是frames没有在一个tree上,可以在 model_display.launch中模拟发布odom -> base_link ，代码如下: <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="map_odom_broadcast
2020-07-24 17:30:27
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原创 ros常用工具总结
目录ros常用图形化工具ros常用图形化工具查看topic ：rosrun rqt_topic rqt_topic查看节点信息： rosrun rqt_graph rqt_graph查看cmd_vel :rosrun rqt_plot rqt_plot
2020-07-24 15:36:22
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原创 ROS-使用命令发布导航目标点（publish point）
手动发布rviz中的publish point我在利用move—base跑仿真时，是使用的rviz中的publish point按钮，在加载的地图上点一系列的目标点，让仿真车辆按照我点的轨迹去跑；在实车的情况下，如果每一次都靠手动去在rviz中创建目标点的话，我感觉实车的运行轨迹不够精确，所以想创建文件或者是在终端使用命令去发送这些点来代替手动在rviz中的创建的点。思路方法方法一：因为实车搭载了Gps，首先想到的就是先使用遥控让车辆跑一下路线，记录下gps的信息，让实车回到开始位置，将gps信号转
2020-07-24 15:29:01
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原创 linux的温习之旅(二)--远程操作
目录远程登录准备连接远程上传和下载linux互传Windows和linux互传远程登录准备1、在远程连接之前,Windows端将防火墙关掉!!!2、如果是虚拟机的话更改下面的设置!然后重启!!3、使用ping一下,ping通了之后才可以远程链接连接使用xshell连接既可!!!远程上传和下载linux互传SSH 提供了一些命令和shell用来登录远程服务器。在默认情况下，不允许用户拷贝文件，但还是提供了一个“scp”命令。Windows和linux互传Xmanager自
2020-06-20 19:39:29
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原创 linux的温习之旅(一)
目录文件文件类型文件权限命令man文件管理常用命令通配符显示当前路径`pwd`建立链接文件：`ln`文本搜索搜索文件`find`拷贝文件 `cp`文件文件类型所有文件可分文五种:普通文件目录文件设备文件:字符设备和块设备文件管道文件链接文件文件权限读: r写: w执行: x命令man文件管理常用命令ls: ls -a //显示指定目录下所有子目录与文件，包括隐藏文件 ls -l //以列表方式显示文件的详细信息,不包含隐藏文件 ls -lh ///以列表方式显
2020-06-20 17:32:13
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转载 ros编译出现问题,编译成功无法运行节点
ros的编译错误ros编译出现错误,大部分和Cmakelist文件有关,注意检查cmakelist文件中的顺序!!一定不能改变顺序!!find_package()catkin_package()include_directories()add_executable()target_link_libraries()
2020-06-13 23:29:16
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原创 记录ros can 的通讯过程
ubuntu16.04ros kinetic安装 libusb-1.0.22.tar.bz2版本源码:https://github.com/libusb/libusb/releases教程:https://www.cnblogs.com/cocoajin/p/9167218.html安装 pcan安装包: http://www.peak-system.com/fileadmin/media/linux/安装教程: https://blog.csdn.net/wuguangbin1230/art
2020-06-07 19:58:05
2064
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原创 python学习之循环(4)
这里写目录标题创建文件夹二级目录三级目录创建文件夹要创建python package 才可导入自定义的文件！！！二级目录三级目录
2020-05-08 21:05:11
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原创 win10使用pip conda安装tensorflow-gpu完全展示（零基础直接安装！！亲测有效！！）
说明本教程参考资料均放置在文末，如有侵权立即删除本教程无需提前安装各种版本的cudn和cudnn！本教程无需提前安装各种版本的cudn和cudnn！本教程无需提前安装各种版本的cudn和cudnn！网上的大多数教程都需要安装cuda和cudnn，然后使用pip命令，真滴是头疼！！废话不多说，下面开干！！准备工作1. 安装anaconda3（为了后面用conda命令安装tensorfl...
2020-04-30 00:37:52
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原创 目标检测之caffe的py-faster-rcnn下数据集kitti转VOC、训练和测试模型全过程（实现车辆的检测识别）
目录kiit数据集转voc文件结构转换代码训练过程修改 *train.ptstage1_fast_rcnn_train.ptstage1_rpn_train.ptstage2_fast_rcnn_train.ptstage2_rpn_train.ptfaster_rcnn_test.pt修改pascal_voc.py修改迭代次数开始训练测试修改\tools\demo.py运行参考链接本文默认你已...
2020-04-25 17:50:05
2938
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原创 编译py-caffe-Rcnn出现的问题（.build_release/src/caffe/syscedmem.o（.build_release/lib/libcaffe.so.1.0.0-rc3'）
报错cudnn版本不匹配解决方案：把caffe里面的所有与cudnn相关的.h 和.cpp 替换成第一次配置caffe时候 所用的cudnn的版本具体操作：第一部分：用caffe-master/include/caffe/util （第一次配置caffe目录）下面的cudnn.hpp替换对应的旧版本cudnn.hpp对应的cpp 文件为：用 caffe-master/src/caf...
2020-04-20 16:34:42
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原创 caffe-sdd编译遇到的问题
问题1：make all 时：create_label_map.bin:解决：修改makefile：通过将boost_regex添加到Makefile中的LIBRARIES中来解决263 LIBRARIES += boost_thread stdc++ boost_regex参考链接：https://github.com/rbgirshick/fast-rcnn/issues/52...
2020-04-19 20:15:39
201
原创 caffe-ssd之生成voc数据集、转为lmdb、训练和测试全过程详细解析
目录VOC数据集生成解读dataset.py数据集结构注意将VOC转为lmdb格式create_list.shcreate_data.sh训练数据集ssd_pascal.pymodel_libs.py测试VOC数据集生成数据集地址 http://shuoyang1213.me/WIDERFACE/解读dataset.pyimport os,cv2,sys,shutilfrom xml....
2020-04-19 20:14:12
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原创 目标检测Faster RCNN算法原理
这里写目录标题Faster RCNN二级目录三级目录参考链接Faster RCNN二级目录三级目录参考链接https://zhuanlan.zhihu.com/p/50126479
2020-04-13 16:45:56
144
原创 python之数组、元组、字典和集合（3）
import ios = "hello, world"s'hello, world'sio = io.StringIO(s)sio<_io.StringIO object at 0x00000251E6828948>sio<_io.StringIO object at 0x00000251E6828948>sio.getvalue()'hello, wo...
2020-04-11 22:55:03
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原创 深度学习目标检测理论知识（1）
目录Two-stage基本流程常见方法核心组件one-stage基本流程常见算法核心组件两种算法比较Two-stage基本流程常见方法核心组件one-stage基本流程常见算法核心组件两种算法比较...
2020-04-07 21:43:34
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