rosweb的nav2djs的相关问题及解决办法

1.ubuntu18.04及ubuntu20.04可能在使用nav2djs的时候，网页发布航点，但却没有相关话题的发布，这里是可能是由于ros的版本问题，在melodic和noetic版本中，网页发布航点，机器人都无法移动，也没有相关话题的发布，但在kinect版本，可以正常运行。

解决办法：将kinect的navigation整个导航包修改后放入工作空间下进行编译，并在launch文件中进行调用。

国外有大神修改好的navigation包，地址：GitHub - abdul-mannan-khan/navigation-backup

2.编译时可能会出现一个问题

原因是缺少这个库，但在ubuntu18.04或ubuntu20.04中无法直接二进制安装，因此在这里只能使用源码安装。

解决办法：1.前往boost官网：Boost C++ Libraries

                  2.下载最近版本的boost库，我这里是1.84.0，直接点进去，我这里选择的是           

                      boost_1_84_0.tar.gz，点击下载，然后解压

                 3.运行安装脚本 sudo ./bootstrap.sh

                    然后运行 sudo ./b2，当出现successfully就编译完成了（这里忘记截图了）

                 4.修改CMakeLists.txt，找到报错的位置，添加boost库

                     set(Boost_INCLUDE_DIRS /usr/include/boost)