ROS方向 rosbag对于小乌龟的运动路径的记录与复现

声明

本文演示的是对于ros中rosbag的使用与演示。将以rosbag来记录小乌龟的运动路径以及复现过程。

1.启动相关节点

首先要启动roscore，并且把小乌龟的节点，小乌龟的键盘控制节点打开，这样后面就可以在记录时使用键盘控制小乌龟的运动。

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node 

 rosrun turtlesim turtle_teleop_key 

注意：以上要分别使用三个终端。

2.rosbag的录制

我们需要新建一个文件夹，我将它命名为bagzero，然后在这个文件夹内打开终端运行这行命令：

rosbag record -a

这行命令的意思是，在运行后将会记录这个包内所有正在发布的数据，切订阅这个包内的话题。

此时我们就可以使用键盘使小乌龟进行运动，并使用ctrl+c来结束录制。

3.rosbag的录制文件的的复现与数据查看

注意：接下来我们的操作都在bagzero这个包内。

首先，我们需要打开先前创建的名为bagzero这个文件夹，在这个文件夹中，有一个更具时刻命名的bag文件。

3.1 数据查看

这行命令的本质是查看当时在这个包里面的所有话题

rosbag info yourbag.bag 

3.2 数据回放

注意关闭先前打开的小乌龟，现在只需要重新打开小乌龟的节点即可。（roscore不要忘记了）

在bagzero文件夹下，使用

rosbag play yourbag.bag

这个相当于是原速复现你的文件。

运行后，小乌龟就会经行复现了。

rosbag play -r  倍数  yourbag.bag

这行命令可是使你快速复现小乌龟的运动情况，但是需要注意的是，小乌龟在复现的时候会出现失真的情况，即会丢失部分消息，这样小乌龟的路线就无法走的和之前一样。