ROS参数服务器 关于rosparam 的常见使用

声明

本文将以修改小乌龟的背景颜色来向大家介绍参数服务器常用命令的相关介绍，通过命令与代码两种形式来修改小乌龟窗口的颜色。同时也将为大家介绍，ros的不同版本对于小乌龟背景修改的不同。

以下是基本流程：

1.打开小乌龟的节点与启动roscore

先启动roscore

 rosrun turtlesim turtlesim_node 

此时我们可以看到小乌龟的窗口颜色是：

2.使用rosparam来调取相关参数

rosparam list

此时我们应该可以获得如下参数名：

3.实现参数的修改

3.1 使用rosparam set 来实现对参数的修改

我们只需找到background_b,和相对应的rgb三原色的参数名 按照 ‘rosparam set 参数名 需要修改的参数’，这样的格式既可以修改相关参数。

修改完成之后关闭小乌龟的节点然后重新打开，小乌龟背景颜色就会发生改变。如下：

3.2 使用py文件的方式来实现对参数的修改

以下是使用py的代码：

#! /usr/bin/env python

import rospy

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("hehe")
    rospy.set_param("/turtlesim/background_r",255)
    rospy.set_param("/turtlesim/background_g",0)
    rospy.set_param("/turtlesim/background_b",0)

运行后就会发现小乌龟背景颜色变成了这样：

kinetic版本与melodic版本的不同

值得一提的是，kinetic版本 rosparam set 与写代码的这两种方法并不适用，而melodic是可以正常使用的。