【ROS学习笔记】4.玩转小海龟——ROS命令行工具

基于B站ROS公开课:【古月居】古月·ROS入门21讲
基于Ubuntu 20.04.1、Noetic版本
修正错误,并详述Python版本部署

1 回顾第一个小海龟程序

打开小海龟程序:
终端,启动ROS Master:

roscore

终端2,启动小海龟仿真器:
(输入rosrun turtlesim,敲两下Tab健可查看该命令下有哪些功能)

rosrun turtlesim turtlesim_node

终端3,启动海龟控制节点:

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在这里插入图片描述

2 查看系统中的计算图:rqt_graph

新建终端窗口:

rqt_graph

可展示系统中运行的计算图:
在这里插入图片描述可以清晰地了解系统节点间通信的部分信息。
teleop_turtle节点(键盘控制节点)通过cmd_vel(topic)向turtlesim节点(海归仿真器节点)发出消息,使得小海龟移动。

3 rosnode

显示节点列表:rosnode list

在这里插入图片描述可以看到有3个节点。

查看节点信息:rosnode info

查看节点的具体信息:rosnode info /节点名
我们查看海龟仿真器节点/turtlesim的信息:
在这里插入图片描述
可以看到海龟仿真器节点/turtlesim自己有一些发布和订阅,也有一些服务。

4 rostopic

显示topic列表:rostopic list

在这里插入图片描述

手动发布数据给topic

我们来手动发布数据给topic来控制海龟移动,使用rostopic pub
上图我们看到小海龟是通过/cmd_vel这个topic进行发布信息而移动的,这次我们通过手动publish数据给这个topic来控制小海龟移动。
格式:rostopic pub (参数) 话题名 消息数据结构 “具体数据”
例,我们输入:(我们可以使用Tab键让我们自动填充数据,使用方向键←→移动到指定位置修改数据,比如我们把x的0.0改成了1.0)

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 1.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0"

小海龟沿着正前方向移动了1单位,我们再使用参数-r 5移动5次,小海龟就撞上了南墙。
Ctrl+C就可以终止。
在这里插入图片描述

5 rosmsg

查看消息数据结构

上例我们使用了消息数据结构定义了一个消息传给topic,我们可以查看有哪些消息数据结构。
查看消息数据结构使用:rosmsg show …
在输入过程中,我们可以勤使用Tab键查看或填充内容。
在这里插入图片描述我们可以看到geometry_msgs/Twist数据结构的内容。

6 使用服务通信方式:rosservice

上例我们使用了向topic传msg来控制节点,这次我们试试第二种通信方式service。

查看服务列表:rosservice list

在这里插入图片描述

手动通过服务来进行操作

这次我们通过人工产生服务(service)来诞生一只新海龟,使用rosservice call /spawn …
在服务列表中,有个/spawn服务,可以产生一只新的海龟。
格式:rosservice call (参数) 服务名 “具体数据”
在这里插入图片描述
这时我们再输入rostopic list,可以看到turtle2已经在topic里了。

7 话题记录和复现:rosbag

试想我们尝试让海龟以我们指定的路径移动了一回,我们想要把它 记录下来,拷贝到自己的实验室再复现出来,我们就可以使用话题记录功能。
常用命令:rosbag record -a -O 文件名
比如我们使用之前打开的键盘操作器让海龟移动一圈并记录下来:
(1)打开新终端输入rosbag record -a -O cmd_record
这样就开始记录了:
在这里插入图片描述(2)移动一下:
在这里插入图片描述到记录界面按Ctrl+C停止:
在这里插入图片描述文件就记录在了这里:在这里插入图片描述
(3)接下去关闭所有打开的ros节点
重新开启roscore,开启海龟节点rosrun turtlesim turtlesim_node
这时我们输入 rosbag play cmd_record就可以复现之前的移动啦!
在这里插入图片描述

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