常见的闭环控制与开环控制

1.你签到了吗？

大学生到课率对于任课老师一直都是一个麻烦的问题。

其实上课前老师进行点名/签到，就是属于一种闭环控制方式。

开环控制：

如果老师没有发起签到，也就无法验证学生是否到课。老师假设学生会按时到场，但没有主动检查出勤情况。即便老师课前有提醒或安排，由于缺少反馈机制，无法确认学生的实际出席情况。

• 输入：预设的上课时间，学生应该出现在教室。
• 过程：没有发起签到，学生自行决定是否出席，老师没有跟踪检查。
• 输出：无法得知学生的实际出席情况。

闭环控制：

相对而言，闭环控制的方式是老师主动发起签到，学生完成签到后，系统会对每位学生的出勤情况进行记录。通过发起签到并获取学生反馈（签到成功或失败）。如果有学生未签到，老师也可以据此采取措施（如提醒未签到的学生）。

• 输入：老师发起签到请求，学生的签到状态（出席或未出席）。
• 反馈：学生通过电子设备完成签到，签到系统反馈出勤情况。
• 调整：老师可以根据反馈，查看哪些学生没有签到，并进一步采取行动（如通知未签到的学生或手动调整记录）。
• 输出：最终的签到结果，可以准确反映学生的出勤情况。

总结：

• 开环控制：老师不发起签到，不可绘制学生是否出席。
• 闭环控制：老师发起签到并收到学生反馈，签到完成即闭环，确保能够准确知道学生的到课情况并根据反馈调整。

2. 闭环控制（Closed-Loop Control）

闭环控制是一种控制系统，它通过反馈机制来调节系统输出。

简单来说，系统的输出会被监控，然后与目标值进行比较，基于这种比较结果调整输入以实现预期效果。

更简单来说，闭环控制，即根据实际情况进行反馈和修改。

工作原理：（由图示可知，该控制过程形成了一个闭环）

闭环控制系统的核心特征是反馈机制，即系统输出会被测量并反馈给输入端，形成闭环结构。系统的工作步骤如下：

1. 设定目标值：控制系统的目标值（期望的输出）。
2. 测量实际输出：系统运行过程中，通过传感器等设备对输出进行测量。
3. 比较输出与目标值：实际输出与目标值之间的差异（误差）通过控制器来分析。
4. 调整输入：控制器根据误差来调整输入，使系统输出逐步趋近目标值。

优点：

• 自我校正：系统可以自动调整，纠正误差。
• 适应性强：即使外界环境或系统本身发生变化（如负载波动），系统也能通过反馈来稳定输出。
• 精度高：可以精确控制系统的行为，特别适用于要求高精度的场景。

缺点：

• 复杂性：设计和实现更为复杂，需要传感器、控制器等更多组件。

实例：

• 家用空调系统：空调会根据当前房间温度（输出）和设定温度（目标值）的差异，通过调整压缩机的运行来实现恒温。
• 自动驾驶：车辆根据道路、速度、障碍物等信息实时调整驾驶行为，确保安全。

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3. 开环控制（Open-Loop Control）

开环控制是一种不依赖反馈的控制系统。系统输入与输出之间没有直接的反馈关系，一旦输入设定，系统将按照预先设定的逻辑或程序执行，而不会根据输出进行调整。

工作原理：

开环控制系统的工作步骤较为简单，主要包括以下步骤：

1. 输入：根据预定的程序或逻辑设置输入。
2. 执行过程：系统按照既定流程运行，并产生输出。
3. 输出生成：系统根据输入直接生成输出，但没有监控和反馈调整机制。

优点：

• 简单：设计和实现相对简单，不需要额外的反馈组件，如传感器。
• 成本低：由于没有反馈回路，系统成本较低，适合简单、稳定的控制场景。
• 速度快：没有反馈调节过程，响应速度通常较快。

缺点：

• 缺乏调整能力：系统无法根据实际输出进行修正，容易受到外界干扰或系统内部变化的影响。
• 精度低：一旦输入设定，系统输出固定，无法动态纠正误差。

实例：

• 洗衣机：传统洗衣机通常按照设定的时间和程序工作，水位、时间等参数一旦设定，就不会再根据实际情况做调整。
• 电饭煲：在设定时间到达后自动关闭，无论米是否煮熟。

对比：

控制系统	闭环控制	开环控制
反馈机制	有反馈	无反馈
调节能力	能根据误差自我调整	无法自动调整
复杂性	复杂，成本高	简单，成本低
精度	精度高，适应性强	精度低，容易受干扰
响应速度	可能较慢	通常较快

4.闭环控制与开环控制在智能小车中的简单应用：

先来粗浅重述一遍，若为闭环控制，则电机转动的过程：

1. 给电机供电，使其产生转动。
2. 通过PWM（脉宽调制）调节电压大小，从而控制电机的转速。
3. 通过编码器来实时测量电机的实际转速。
4. 通过测量到的转速，利用控制算法对电压进行调整，使电机的转速精确达到预定要求。

目标值：期望的转速。 

实际输出：编码器实际测到的转速值。

通过PWM修改电压，从而使得实际输出达到目标值。

图示如下：

若为开环控制，则：

1. 给电机供电，使其产生转动。
2. 通过PWM（脉宽调制）调节电压大小，从而控制电机的转速。

输入：电压。输出：转速（无法测量）。

图示如下：

—————————闭环控制在小车中最简单的应用：走直线—————————

解决两个常见误区，结合上面的讲解，为什么走直线也要闭环控制自然迎刃而解。

误区1：我给两个电机设置一模一样的PWM，那小车不就走直线了吗？

即使对两个电机施加相同的电压，由于电机本身的差异，它们的转速也不可能完全一致。

误区2：编码器对电机存在控制作用吗？

编码器仅作测量比例转速作用。

最常用的调节算法即PID调节。