【《视觉十四讲》例程运行记录】——运行ch9后端优化CeresBA和g2o求解BA的实践例程

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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一、运行ch9的例程代码

1. MeshLab安装

(1) 软件中心安装

搜索：MeshLab，点击安装即可。

2. 编译例程代码前的修改

(1) 对于bundle_adjustment_ceres例程
1）将c++1改成c++4

2）添加fmt包

find package(fmt REQUIRED)
set(FMT LIBRARIES fmt::fmt)

添加的位置如下所示：

链接到fmt库，添加代码如下：

(2) 对于bundle_adjustment_g2o例程

CMakeLists.txt的修改同上

3. 编译例程

(1) 在slambook2/ch9/目录下，创建build文件：

mkdir build
cd build

(2) 编译源码

cmake ..
make

注意：make编译时可能会出错，后面有解决的方法

(3) 运行例程

运行bundle_adjustment_ceres例程：

./bundle_adjustment_ceres ../problem-16-22106-pre.txt
meshlab initial.ply
meshlab final.ply

运行bundle_adjustment_g2o例程：

./bundle_adjustment_g2o ../problem-16-22106-pre.txt
meshlab initial.ply
meshlab final.ply

(4) 运行结果

优化前：

优化后：

二 可能的报错：c++:internal compiler error:已杀死(program cclplus)

1.问题描述

在安装个g2o库时，编译源码出现报错，信息如下图所示：

[ 27%]Building cxX object g2o/types/slam2d/CMakeFiles/types
slam2d.dir/parac++:internal compiler error:已杀死(program cclplus)Please
submit a full bug report,with preprocessed source if appropriate.See
<file:///usr/share/doc/gcc-7/README.Bugs> for
instructions.g2o/solvers/pcg/CMakeFiles/solver pcg.dir/build.make:81:
recipe for targetmake[2]：**[g2o/solvers/pcg/CMakeFiles/solver
pcg.dir/solver pcg.cpp.o] ErCMakeFiles/Makefile2:1942:recipe for
target 'g2o/solvers/pcg/CMakeFiles/solmake[1]:
***[g2o/solvers/pcg/CMakeFiles/solver pcg.dir/all] Error 2

2.原因分析

大量template的扩展需要足够的内存，报错的原因是（虚拟机）运行内存不足。

3.解决

减少make使用到的核数：安装直接用make（就是时间长点！！）

总结

以上就是运行ch9后端优化CeresBA和g2o求解BA的实践例程的全部过程，如有疑问，可以评论区留言交流！！！！