定时器，呼吸灯，舵机控制（3.12）

定时器溢出时间计算公式：

Tout为要定的时间，PSC为预分频，ARR为自动重装载值，Tclk为系统频率。

定时器中断实验：每500ms翻转一次LED1灯状态

PWM：

其中CCRx为TIMx_CCRx寄存器，用于与CNT的比较。

PWM实验：使用PWM点亮LED1实现呼吸灯效果。

LED1连接的是定时器4的第三路（TIM4_CH3）

修改比较值和占空比中的函数在while函数中，作用是动态修改

sg90舵机控制：

计算代码中CCRx的值例如0度的时候在一个周期20ms内高电平为0.5ms，那么0.5/20 = CCRx/200，200的值为ARR（0~199共200个数），计算得CCRx为5，其余角度以此类推。

在初始化定时器4后，需要启动PWM（定时器4，通道3），然后利用__HAL_TIM_SetCompare()函数改变CCRx寄存器的值。