STM32学习（三）通用定时器及PWM驱动直流电机实验

最新推荐文章于 2024-05-29 16:01:01 发布

会飞的小虎

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（一）TIM通用定时器

在本节的学习中，涉及的知识点很多，大家可以搭配《STM32F10X-中文参考手册》来看，尤其是寄存器说明的部分，希望能对大家有所帮助。

1.定时器分类

STM32F1 系列中，除了互联型的产品，共有 8个定时器，分为基本定时器，通用定时器和高级定时器。基本定时器 TIM6 和 TIM7 是一个 16位的只能向上计数的定时器，只能定时，没有外部 IO。通用定时器 TIM2/3/4/5是一个 16位的可以向上/下计数的定时器，可以定时，可以输出比较，可以输入捕捉，每个定时器有四个外部IO。高级定时器 TIM1/8是一个 16位的可以向上/下计数的定时器，可以定时，可以输出比较，可以输入捕捉，还可以有三相无刷电机互补输出信号，每个定时器有8 个外部 IO。

2.通用定时器功能框图

通用定时器功能框图包含了通用定时器最核心内容，掌握了功能框图，对通用定时器就有一个整体的把握，在编程时思路就非常清晰。图中有些寄存器是带影子的，表示其有影子寄存器。

3.通用定时器功能描述

通用定时器功能复杂，包括TIMx (TIM2、TIM3、TIM4和TIM5)，我们将根据通用定时器功能框图，徐徐展开对通用定时器的学习。

3.1时基单元（图中部分1）

可编程通用定时器的主要部分是一个16位计数器和与其相关的自动装载寄存器。这个计数器可以向上计数、向下计数或者向上向下双向计数。此计数器时钟由预分频器分频得到。计数器、自动装载寄存器和预分频器寄存器可以由软件读写，在计数器运行时仍可以读写。

时基单元包含：

● 计数器寄存器(TIMx_CNT)

● 预分频器寄存器 (TIMx_PSC)

● 自动装载寄存器 (TIMx_ARR)

自动装载寄存器是预先装载的，写或读自动重装载寄存器将访问预装载寄存器。计数器由预分频器的时钟输出CK_CNT驱动，仅当设置了计数器TIMx_CR1寄存器中的计数器使能位(CEN)时，CK_CNT才有效。

3.1.1预分频器（PSC）：

预分频器可以将计数器的时钟频率按1到65536之间的任意值分频。它是基于一个(在TIMx_PSC 寄存器中的)16位寄存器控制的16位计数器。这个控制寄存器带有缓冲器，它能够在工作时被改变。新的预分频器参数在下一次更新事件到来时被采用。有一个输入时钟CK_PSC和一个输出时钟CK_CNT。输入时钟CK_PSC就是上面时钟源的输出，输出CK_CNT则用来驱动计数器CNT计数。通过设置预分频器PSC的值可以得到不同的CK_CNT，实际计算为：fCK_CNT=fCK_PSC/(PSC[15:0]+1)，可以实现1至65536分频。（加1是因为计数从0开始）

3.1.2计数器模式（CNT）

(1) 递增计数模式下，计数器从0开始计数，每来一个CK_CNT脉冲计数器就增加1，直到计数器的值与自动重载寄存器ARR值相等，然后计数器又从0开始计数并生成计数器上溢事件，计数器总是如此循环计数。如果禁用重复计数器，在计数器生成上溢事件就马上生成更新事件(UEV)；如果使能重复计数器，每生成一次上溢事件重复计数器内容就减1，直到重复计数器内容为0时才会生成更新事件。

(2) 递减计数模式下，计数器从自动重载寄存器ARR值开始计数，每来一个CK_CNT脉冲计数器就减1，直到计数器值为0，然后计数器又从自动重载寄存器ARR值开始递减计数并生成计数器下溢事件，计数器总是如此循环计数。如果禁用重复计数器，在计数器生成下溢事件就马上生成更新事件；如果使能重复计数器，每生成一次下溢事件重复计数器内容就减1，直到重复计数器内容为0时才会生成更新事件。

(3) 中心对齐模式下，计数器从0开始递增计数，直到计数值等于(ARR-1)值生成计数器上溢事件，然后从ARR值开始递减计数直到1生成计数器下溢事件。然后又从0开始计数，如此循环。每次发生计数器上溢和下溢事件都会生成更新事件。

3.1.3自动重载寄存器（ARR）

自动重载寄存器ARR用来存放与计数器CNT比较的值，如果两个值相等就递减重复计数器。可以通过TIMx_CR1寄存器的ARPE位控制自动重载影子寄存器功能，如果ARPE位置1，自动重载影子寄存器有效，只有在事件更新时才把TIMx_ARR值赋给影子寄存器。如果ARPE位为0，则修改TIMx_ARR值马上有效。

3.1.4实际单元初始化程序

	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;				//定义结构体变量
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;     //时钟分频，选择不分频，此参数用于配置滤波器时钟，不影响时基单元功能
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数器模式，选择向上计数
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1;                 //计数周期，即ARR的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 36 - 1;               //预分频器，即PSC的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;            //重复计数器，高级定时器才会用到
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);             //将结构体变量交给TIM_TimeBaseInit，配置TIM2的时基单元

（1）时钟分频配置

（2）计数模式

（3）预分频设置（PSC）

3.2输入捕获

输入捕获可以对输入的信号的上升沿、下降沿或者双边沿进行捕获，常用的有测量输入信号的脉宽，和测量PWM输入信号的频率和占空比这两种。

输入捕获的大概的原理就是，当捕获到信号的跳变沿的时候，把计数器CNT的值存到捕获寄存器CCR中，把前后两次捕获到的CCR寄存器中的值相减，就可以算出脉宽或者频率。

3.2.1输入通道

信号需要从定时器的外部引脚TIMx_CH1/2/3/4输入。

3.2.2输入滤波器和边沿检测器

输入滤波器可以过滤掉信号的抖动干扰，当存在干扰时我们需要对输入信号进行重新采样，根据取样定律，需要采样频率大于2倍的输入信号的频率。

滤波器的配置由CR1寄存器的位CKD[1:0]和CCMR1/2的位ICxF[3:0]控制。从ICxF位的描述可知，采样频率fSAMPLE可以由fCK_INT和fDTS分频后的时钟提供，其中是fCK_INT内部时钟，fDTS是fCK_INT经过分频后得到的频率，分频因子由CKD[1:0]决定，可以是不分频，2分频或者是4分频。

边沿检测器用来设置信号在捕获的时候是什么边沿有效，可以是上升沿，下降沿，或者是双边沿，具体的由CCER寄存器的位CCxP和CCxNP决定。

3.2.3捕获通道

捕获通道就是图中的IC1/2/3/4，每个捕获通道都有相对应的捕获寄存器CCR1/2/3/4，当发生捕获的时候，计数器CNT的值就会被锁存到捕获寄存器中。

根据上图我们可以发现，每一个输入通道的信号都可以输入给两个输出通道。例如输入通道TIMx_CH1的信号通过TI1FP1和TI1FP2可以进入到捕获通道IC1和IC2。这就是我们将会介绍的PWM捕获。输入通道和捕获通道的映射关系具体由寄存器CCMRx的位CCxS[1:0]配置。

3.3输出比较

输出比较就是通过定时器的外部引脚对外输出控制信号，有冻结、将通道设置为匹配时输出有效电平、将通道设置为匹配时输出无效电平、翻转、强制变为无效电平、强制变为有效电平、PWM1和PWM2这八种模式。其中PWM使用的最多。

在初始化输出比较单元时，我们需要根据GPIO口选择输出比较通道，具体的对应关系和重映射可以查表了解。

void TIM_OC1Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC2Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC3Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC4Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);

在高级定时器中还有死区设置，一般通用定时器也够用了，这里我们就不再介绍了。

（二）PWM实验

1.PWM输入模式

PWM输入模式是输入捕获的特例，只能使用通道1和通道2，需要占用两个捕获寄存器。

当使用PWM输入模式的时候，因为一个输入通道(TIx)会占用两个捕获通道(ICx)，所以一个定时器在使用PWM输入的时候最多只能使用两个输入通道(TIx)。

例如，在信号进入TI1通道时，信号会被分为两路，一路是TI1FP1，另外一路是TI1FP2。其中一路为频率，一路为占空比，程序中作为触发输入的为频率，另一路即为占空比。作为触发输入的需要设置极性，一路设置好极性后，另一路会自动设置为相反的极性。

2.PWM输出模式

PWM输出就是对外输出脉宽（即占空比）可调的方波信号，信号频率由自动重装寄存器ARR的值决定，占空比由比较寄存器CCR的值决定。占空比Duty = CCR / (ARR + 1)。

CCR和ARR共同决定占空比，函数TIM_SetCompare"x"仅设置CCR的值。

PWM模式分为两种，PWM1和PWM2。

根据计数器CNT计数的方向不同还分为边沿对齐模式和中心对齐模式。一般的电机控制用的都是边沿对齐模式，FOC电机一般用中心对齐模式。

	/*输出比较初始化*/ 
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;							//定义结构体变量
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);                         //结构体初始化，若结构体没有完整赋值
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;               //输出比较模式，选择PWM模式1
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;       //输出极性，选择为高，若选择极性为低，则输出高低电平取反
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;   //输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;								//初始的CCR值
	TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);                        //将结构体变量交给TIM_OC3Init，配置TIM2的输出比较通道3

3.具体步骤

（1）开启时钟

（2）GPIO初始化

（2）配置时钟源

（4）时基单元初始化

（5）输出比较初始化在这里CCR初始值设置为0即可，注意要选择正确的输出比较通道，如果需要的话可以进行重映射，不要使得引脚冲突。

（6）TIM使能 TIM_Cmd

（7）定义PWM_SetCompare3函数，以便设置CCR的值

 void PWM_Init(void)
 {
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
	 
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	//GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0);

	
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100-1;  //ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 36-1;  //PCR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);
		
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=0;         //CCR的值
	 
	TIM_OC3Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
	
	TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);

 }
 
void PWM_SetCompare3(uint16_t Compare)
 {
	TIM_SetCompare3(TIM2,Compare);
 }

以上为PWM模块，接下来，我们将CCR的值写入电机驱动模块，通过控制占空比，调节电机速度，需要注意的是，要配置好GPIO引脚的高低电平来控制电机正转反转，千万不要配置反了，还有，PWM的值只能为正值，有需要时加“-”。

void Motor_SetSpeed(int8_t Speed)
{
	if (Speed >= 0)							//如果设置正转的速度值
	{
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);	//PA4置高电平
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);	//PA5置低电平，设置方向为正转
		PWM_SetCompare3(Speed);				//PWM设置为速度值
	}
	else									//否则，即设置反转的速度值
	{
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);	//PA4置低电平
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);	//PA5置高电平，设置方向为反转
		PWM_SetCompare3(-Speed);			//PWM设置为负的速度值，因为此时速度值为负数，而PWM只能给正数
	}
}

这样当输入speed的值时，电机就可以转动了。