从零开始做基于51的循迹小车-Day2-利用PWM调速！

文章目录

• • 概要
  • 对PWM的理解
  • 代码细节
  • 每日小结

概要

昨天我们让小车的四个电机转了起来，今天来利用pwm对电机进行调速。

对PWM的理解

让蓝线递增，比红线高的部分直接转化为高电平，低的则为低电平。基本原理就是一个周期内，通电的时间越多，最终呈现出来的效果就是电机就转的越快，这可以抽象为一个重要参数--占空比，占空比越大，也就是说一个周期内通电越多，电机转的越快。

这里还要用到L298N的ENA和ENB口，基本原理如图：

也就是说给ENA口赋值1，就相当于打开了OUT口，电机就会根据相应的指令转动，赋值0，OUT口则关闭，不管IN口是什么指令电机都会停止转动；

代码细节

#include <REGX52.H>
#include "motor.h"
void Timer0Init(void);
sbit EN1A=P0^2;//前轮
sbit EN1B=P0^7;//前轮
sbit EN2A=P3^2;//后轮
sbit EN2B=P3^7;//后轮

unsigned int counter1,speed;

void Timer0Init(void)		//100微秒@11.0592MHz
{
	
	TMOD &= 0xF0;		//设置定时器模式
	TMOD |=0x01; 		//设置定时器模式
	TL0 = 0xA4;		//设置定时初值
	TH0 = 0xFF;		//设置定时初值
	TF0 = 0;		//清除TF0标志
	TR0 = 1;		//定时器0开始计时
	
	ET0=1;   //定时器0中断允许开关 
	EA=1;     //定时器总开关
	PT0=0;    //定时器0中断优先级
}
void Timer0_Routine()  interrupt 1
{
		TL0 = 0xA4;		//设置定时初值
	TH0 = 0xFF;		//设置定时初值
	
	counter1++;
	counter1%=100;
	if(counter1<speed)
	{
	EN1A=1;
	EN1B=1;
	EN2A=1;
	EN2B=1;
	}
	else
	{
	EN1A=0;
	EN1B=0;
	EN2A=0;
	EN2B=0;
	}
	
}

代码中有两个重要参数，一个是counter1，另一个是speed，让counter1递增，也就是上面图中递增的蓝线，红线就是speed，这里的周期就是100um×100。占空比在这就为speed/100，也就是说speed越大，电机转速则越快，调速的效果就达到啦！

每日小结

今天主要是代码，调试中也出现了一些问题，有个别轮子会不动，可能是接马达的电线接口接触不良，于是重新换了一根线，重新焊上去了。明天继续加油！！！