机械臂控制2

于 2024-07-31 20:28:55 发布
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文章标签： 单片机 嵌入式硬件
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版权

1.电机步进模式

1.1啥意思

我们知道1个脉冲对应1.8°，但是这个1.8°对于精细化的操作来说度数太大

所有我们要让1个脉冲对应电机旋转角度更小才行

这就是电机的步进模式

1.2有几种？

一共5中

-全步（就是默认的1.8°）

-半步（0.9°）

-1/4步（0.45°）

-1/8步（0.215°）

-1/16步（0.1125°）

1.3怎样设置？

步进模式的设置是通过插针来进行修改的

通过插针安装跳线帽，我们可以改变电机的步进模式

2. 调速

from machine import Pin
import time
import machine
import utime
import socket
import network

# 使能
en_pin = Pin(12, Pin.OUT)
en_pin.value(1)  # 关闭

# 第1轴
x_dir = 1
x_pin = Pin(16, Pin.OUT)
x_pin.value(x_dir)
# Pin对象
axis_x_pin = Pin(26, Pin.OUT)

# 第2轴
y_dir = 1
y_pin = Pin(27, Pin.OUT)
y_pin.value(y_dir)
# Pin对象
axis_y_pin = Pin(25, Pin.OUT)

# 第3轴
z_dir = 1
z_pin = Pin(14, Pin.OUT)
z_pin.value(z_dir)
# Pin对象
axis_z_pin = Pin(17, Pin.OUT)

# 定义变量
time_value = 1000
lock_status = False  # False未锁定, True锁定
relative_position = [0, 0, 0]  # 第1/2/3轴相对于 锁定的位置转动的脉冲次数


def do_connect():
    """链接WIFI"""
    wlan = network.WLAN(network.STA_IF)
    wlan.active(True)
    if not wlan.isconnected():
        print('connecting to network...')
        wlan.connect('dongfeiqiu', 'wangmingdong1225')
        i = 1
        while not wlan.isconnected():
            print("正在链接...{}".format(i))
            i += 1
            time.sleep(1)
    print('network config:', wlan.ifconfig())


def main():
    global lock_status, time_value
    
    # 链接wifi
    do_connect()
    # 创建UDP
    udp_socket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
    # 绑定本地信息
    udp_socket.bind(("0.0.0.0", 7788))

    # 接收网络数据
    while True:
        recv_data, sender_info = udp_socket.recvfrom(1024)
        print("{}发送{}".format(sender_info, recv_data))
        recv_data_str = recv_data.decode("utf-8")
        cmd = int(recv_data_str[0])
        data = int(recv_data_str[2:])
        if cmd == 0:
            data = int(recv_data_str[2:])
            if data == 0:
                print("锁定...")
                relative_position[0] = 0
                relative_position[1] = 0
                relative_position[2] = 0
                lock_status = True
                en_pin.value(0)  # 打开使能
            else:
                print("解锁...")
                lock_status = False
                en_pin.value(1)  # 关闭使能
        elif lock_status and cmd == 1:
            print("第1轴...", data)
            if data == relative_position[0]:
                continue
            # 方向
            x_dir = 0 if data > relative_position[0] else 1
            x_pin.value(x_dir)
            pwm_times = abs(data - relative_position[0])
            relative_position[0] = data
            for i in range(pwm_times):
                # 模拟发送pwm
                axis_x_pin.value(1)
                utime.sleep_us(time_value)
                axis_x_pin.value(0)
                utime.sleep_us(time_value)
        elif lock_status and cmd == 2:
            print("第2轴...", data)
            if data == relative_position[1]:
                continue
            # 方向
            y_dir = 0 if data > relative_position[1] else 1
            y_pin.value(y_dir)
            pwm_times = abs(data - relative_position[1])
            relative_position[1] = data
            for i in range(pwm_times):
                # 模拟发送pwm
                axis_y_pin.value(1)
                utime.sleep_us(time_value)
                axis_y_pin.value(0)
                utime.sleep_us(time_value)
        elif lock_status and cmd == 3:
            print("第3轴...", data)
            if data == relative_position[2]:
                continue
            # 方向
            z_dir = 0 if data > relative_position[2] else 1
            z_pin.value(z_dir)
            pwm_times = abs(data - relative_position[2])
            relative_position[2] = data
            for i in range(pwm_times):
                # 模拟发送pwm
                axis_z_pin.value(1)
                utime.sleep_us(time_value)
                axis_z_pin.value(0)
                utime.sleep_us(time_value)
        elif lock_status and cmd == 4:  # 调速
            if data > 0:
                print("调速...", data)
                time_value = data
        else:
            if lock_status is False:
                print("未锁定...运动命令无效")
            else:
                print("未知数据类型...")


if __name__ == "__main__":
    main()

3.逆向运动学-水平计算

 

大臂角 

math.degrees(math.acos(125**2/(2*125*120)))  # 结果为58.61183353565145

小臂角

math.degrees(math.acos((120**2+120**2-125**2)/(2*120*120)))  # 结果为62.776332928697094

4.逆向运动学2

import math

math.degrees(math.atan(20/125))  # 9.090276920822323

 5.逆运动学3-底座比末端高

import math

math.degrees(math.atan(125/20))  # 80.90972307917767

 

length = (125**2 + 20**2)**0.5

math.degrees(math.acos((120**2 + length**2 - 120**2)/(2*120*length)))  # 58.16614622904558

 综上大摆臂的角度：80.90°+58.16°=139.06°

利用余弦定理，计算小摆臂夹角

math.degrees(math.acos((120**2 + 120**2 - length**2)/(2*120*120)))  # 63.66770754190885

6.夹手

from machine import Pin
import time


a = Pin(23, Pin.OUT)
b = Pin(5, Pin.OUT)
c = Pin(13, Pin.OUT)
d = Pin(19, Pin.OUT)

a.value(0)
b.value(0)
c.value(0)
d.value(0)

delay_time_ms = 2


def open_lock():
    """用来实现朝1个方向转动"""
    for i in range(120):
        a.value(1)
        b.value(0)
        c.value(0)
        d.value(0)
        time.sleep_ms(delay_time_ms)
        
        a.value(0)
        b.value(1)
        c.value(0)
        d.value(0)
        time.sleep_ms(delay_time_ms)
        
        a.value(0)
        b.value(0)
        c.value(1)
        d.value(0)
        time.sleep_ms(delay_time_ms)
        
        a.value(0)
        b.value(0)
        c.value(0)
        d.value(1)
        time.sleep_ms(delay_time_ms)


def close_lock():
    """用来实现朝另1个方向转动"""
    for i in range(120):
        a.value(0)
        b.value(0)
        c.value(0)
        d.value(1)
        time.sleep_ms(delay_time_ms)
        
        a.value(0)
        b.value(0)
        c.value(1)
        d.value(0)
        time.sleep_ms(delay_time_ms)
        
        a.value(0)
        b.value(1)
        c.value(0)
        d.value(0)
        time.sleep_ms(delay_time_ms)
        
        a.value(1)
        b.value(0)
        c.value(0)
        d.value(0)
        time.sleep_ms(delay_time_ms)


# 夹手来回10次
for i in range(10):
    open_lock()
    time.sleep(0.5)
    close_lock()
    time.sleep(0.5)

7.机械臂控制夹手

from machine import Pin
import time
import machine
import utime
import socket
import network

# 使能
en_pin = Pin(12, Pin.OUT)
en_pin.value(1)  # 关闭

# 第1轴
x_dir = 1
x_pin = Pin(16, Pin.OUT)
x_pin.value(x_dir)
# Pin对象
axis_x_pin = Pin(26, Pin.OUT)

# 第2轴
y_dir = 1
y_pin = Pin(27, Pin.OUT)
y_pin.value(y_dir)
# Pin对象
axis_y_pin = Pin(25, Pin.OUT)

# 第3轴
z_dir = 1
z_pin = Pin(14, Pin.OUT)
z_pin.value(z_dir)
# Pin对象
axis_z_pin = Pin(17, Pin.OUT)

# 定义变量
time_value = 1000
lock_status = False  # False未锁定, True锁定
relative_position = [0, 0, 0]  # 第1/2/3轴相对于 锁定的位置转动的脉冲次数

delay_time_ms = 2

# ----------------------------- 添加 start ----------------------------
# 夹手相关
a = Pin(23, Pin.OUT)
b = Pin(5, Pin.OUT)
c = Pin(13, Pin.OUT)
d = Pin(19, Pin.OUT)

a.value(0)
b.value(0)
c.value(0)
d.value(0)
# ----------------------------- 添加 stop -----------------------------


def do_connect():
    """链接WIFI"""
    wlan = network.WLAN(network.STA_IF)
    wlan.active(True)
    if not wlan.isconnected():
        print('connecting to network...')
        wlan.connect('dongfeiqiu', 'wangmingdong1225')
        i = 1
        while not wlan.isconnected():
            print("正在链接...{}".format(i))
            i += 1
            time.sleep(1)
    print('network config:', wlan.ifconfig())
    

# ----------------------------- 添加 start ----------------------------
def open_lock():
    """用来实现朝1个方向转动"""
    for i in range(120):
        a.value(1)
        b.value(0)
        c.value(0)
        d.value(0)
        time.sleep_ms(delay_time_ms)
        
        a.value(0)
        b.value(1)
        c.value(0)
        d.value(0)
        time.sleep_ms(delay_time_ms)
        
        a.value(0)
        b.value(0)
        c.value(1)
        d.value(0)
        time.sleep_ms(delay_time_ms)
        
        a.value(0)
        b.value(0)
        c.value(0)
        d.value(1)
        time.sleep_ms(delay_time_ms)


def close_lock():
    """用来实现朝另1个方向转动"""
    for i in range(120):
        a.value(0)
        b.value(0)
        c.value(0)
        d.value(1)
        time.sleep_ms(delay_time_ms)
        
        a.value(0)
        b.value(0)
        c.value(1)
        d.value(0)
        time.sleep_ms(delay_time_ms)
        
        a.value(0)
        b.value(1)
        c.value(0)
        d.value(0)
        time.sleep_ms(delay_time_ms)
        
        a.value(1)
        b.value(0)
        c.value(0)
        d.value(0)
        time.sleep_ms(delay_time_ms)
# ----------------------------- 添加 stop -----------------------------


def main():
    global lock_status, time_value
    
    # 链接wifi
    do_connect()
    # 创建UDP
    udp_socket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
    # 绑定本地信息
    udp_socket.bind(("0.0.0.0", 7788))

    # 接收网络数据
    while True:
        recv_data, sender_info = udp_socket.recvfrom(1024)
        print("{}发送{}".format(sender_info, recv_data))
        recv_data_str = recv_data.decode("utf-8")
        cmd = int(recv_data_str[0])
        data = int(recv_data_str[2:])
        if cmd == 0:
            data = int(recv_data_str[2:])
            if data == 0:
                print("锁定...")
                relative_position[0] = 0
                relative_position[1] = 0
                relative_position[2] = 0
                lock_status = True
                en_pin.value(0)  # 打开使能
            else:
                print("解锁...")
                lock_status = False
                en_pin.value(1)  # 关闭使能
        elif lock_status and cmd == 1:
            print("第1轴...", data)
            if data == relative_position[0]:
                continue
            # 方向
            x_dir = 0 if data > relative_position[0] else 1
            x_pin.value(x_dir)
            pwm_times = abs(data - relative_position[0])
            relative_position[0] = data
            for i in range(pwm_times):
                # 模拟发送pwm
                axis_x_pin.value(1)
                utime.sleep_us(time_value)
                axis_x_pin.value(0)
                utime.sleep_us(time_value)
        elif lock_status and cmd == 2:
            print("第2轴...", data)
            if data == relative_position[1]:
                continue
            # 方向
            y_dir = 0 if data > relative_position[1] else 1
            y_pin.value(y_dir)
            pwm_times = abs(data - relative_position[1])
            relative_position[1] = data
            for i in range(pwm_times):
                # 模拟发送pwm
                axis_y_pin.value(1)
                utime.sleep_us(time_value)
                axis_y_pin.value(0)
                utime.sleep_us(time_value)
        elif lock_status and cmd == 3:
            print("第3轴...", data)
            if data == relative_position[2]:
                continue
            # 方向
            z_dir = 0 if data > relative_position[2] else 1
            z_pin.value(z_dir)
            pwm_times = abs(data - relative_position[2])
            relative_position[2] = data
            for i in range(pwm_times):
                # 模拟发送pwm
                axis_z_pin.value(1)
                utime.sleep_us(time_value)
                axis_z_pin.value(0)
                utime.sleep_us(time_value)
        elif lock_status and cmd == 4:  # 调速
            if data > 0:
                print("调速...", data)
                time_value = data
        # ----------------------------- 添加 start ----------------------------
        elif lock_status and cmd == 5:  # 夹手
            if data > 0:
                if data == 1:
                    close_lock()
                    print("夹手...已加紧")
                elif data == 2:
                    open_lock()
                    print("夹手...已松开")
                else:
                    print("夹手命令，data=%d，无效..." % data)
        # ----------------------------- 添加 stop -----------------------------
        else:
            if lock_status is False:
                print("未锁定...运动命令无效")
            else:
                print("未知数据类型...")


if __name__ == "__main__":
    main()

8.姿态跟随

8.1说明

上位机的程序模拟的机械臂的姿态，与真正的机械臂一样

顾执-53
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xdpcxq的专栏
11-22 2395
该流程图的设计主要是根据机械手的动作要求来完成的，它要求在接通电源，程序传入后，不论机械手原来在什么位置，都先回到初始位置，为机械手开始动作做准备。当初始化完成后（这是以机械手碰到限位后为标志），横轴前升，手开始旋转至所需位置，手张开，竖轴下降至物品处，手加紧物品，竖轴上升将物品拿起。机械手臂收回，底盘旋转，底盘旋转至指定位置后；取物过程就是机械手臂前升——底盘顺时针转动——气动抓手旋转——机械手臂下降——气动抓手抓紧——机械手臂上升——底盘逆时针转动——机械手臂下降——气动抓手松开，取物过程完成。
机械臂控制C语言程序,ROS下C++控制UR机械臂
weixin_34596480的博客
05-18 3482
描述ROS系统下，使用moveit和gazebo搭建UR机械臂控制的仿真环境，并使用C++编写一个节点来控制UR机械臂的移动ROS系统：kineticUR5机械臂电脑系统：Ubuntu16.04截图和运行效果gazebo的机械臂会先水平，然后依次移动到两个位置rviz中的机械臂移动和gazebo机械臂一致，但是会有一个透明效果的机械臂，沿着同样路径非常滞后的移动代码1. 特殊位置移动(Moveit...
python代码控制机械臂_机械臂控制代码
weixin_39782355的博客
11-26 1579
##include #include #include #include "Wire.h"#include "WiiChuck.h"Servo servo1; // create servo object to control a servoServo servo2;Servo servo3;Servo servo4;// a maximum of eight servo objects can...
树莓派4b控制机械手臂_STM32与树莓派（上位机）交互控制机械臂
weixin_39668479的博客
12-21 5700
通常的机械臂都是由多路舵机组成，我使用的是某宝上(并不)常见的五自由度机械臂。尽管商家称它为六自由度。这里使用STM32F407VGT6的6路PWM输出通道来控制6个舵机的运动，树莓派(上位机)通过USB转TTL模块与STM32进行串口通讯PWM舵机控制原理标准的 PWM 舵机有三条控制线，分别为:电源、地及信号线。1_meitu_1.jpg (37.71 KB, 下载次数: 2)2020-9-2...
六轴机械臂控制原理图_六轴机械臂控制系统
weixin_39634997的博客
01-17 1747
1. This system has conquered singular problems, except those position robots could not reach according to its physical limitation.2. High efficiency in calculation.3. Be controlled to move to any post...
计算机数字控制的机械手臂,90后国人自主研发桌面级机械臂，太牛了~
weixin_42367221的博客
07-24 1056
原标题：90后国人自主研发桌面级机械臂，太牛了~(点击上方公号，可快速关注)转自： 创客秀(ID：makershow)这些90后做的究竟是什么鬼？且让小编给大家娓娓道来~先看一张动图看到这款机械手臂在写毛笔字的时候，我和我的小伙伴们都惊呆了！天啊，你让我这些连钢笔字都写不好的人情何以堪啊！这款桌面级机械臂的名字叫7Bot，是因为研发团队有7个人。这七个来自中国的90后骚年在不到一年时间内做出了一款...
机械臂控制
weixin_44129767的博客
10-30 7168
参考文章：grbl控制3轴机械臂 原理 实现 （二） 之3D机械臂模拟及实现_ourkix的博客-CSDN博客 这次的项目主要是做了两个部分的工作。 一、机械臂的逆解 1.机械臂逆解顾名思义就是通过机械臂末端与机械臂原点的相对坐标，来求解机械臂两个臂的转动角度。 原理就是通过末端坐标（X，Y）得到斜边长度，再根据余弦公式 算出角1和角2 2.既然二维机械臂逆解已经解决，那么转到三维环境，不过就是底座的转动角度而已。可以通...
机械臂控制_机械臂控制_机械手控制_
10-04
通过三个按键控制机械臂完成三个采摘动作，代表区分三种分类执行动作
基于单片机的机械手臂控制系统设计-论文
05-15
基于单片机的机械手臂控制系统设计
PSX_PS2游戏手柄机械臂控制说明书-教程与笔记习题
05-22
PSX/PS2 游戏手柄机械臂控制说明书 PSX/PS2 游戏手柄机械臂控制说明书是一份详细的技术文档，旨在介绍 PSX/PS2 游戏手柄与单片机之间的通信机理。该文档分为多个部分，分别介绍了 PSX/PS2 游戏手柄的通讯协议、SPI ...
基于STM32的Marlin三轴机械臂控制程序
11-03
《基于STM32的Marlin三轴机械臂控制程序》 在现代自动化技术中，三轴机械臂的应用广泛，尤其在工业生产、科研实验以及教育领域。本项目着重讲解如何利用STM32微控制器和Marlin固件实现对三轴机械臂的精确控制。STM...
机械臂SEA柔顺控制matlab仿真
04-25
在机械臂控制领域，柔顺控制是一种重要的技术，它旨在改善机械臂与环境交互时的动态性能和安全性。本文将详细探讨"机械臂SEA（Servo-Electric Actuator，伺服电动执行器）柔顺控制"的MATLAB仿真，以及如何在Simulink...
教程 27、stm32机械臂 - 手柄控制
06-29
教程 27、stm32机械臂 - 手柄控制教程 27、stm32机械臂 - 手柄控制教程 27、stm32机械臂 - 手柄控制教程 27、stm32机械臂 - 手柄控制教程 27、stm32机械臂 - 手柄控制教程 27、stm32机械臂 - 手柄控制教程 27、stm32...
阻抗控制模型_机械臂控制_阻抗控制
09-10
2. **力/位移检测**：使用力传感器和位置传感器来实时监测机械臂与环境的交互，获取力和位移数据。 3. **控制算法设计**：基于这些数据，设计合适的控制器，如PID控制器或滑模控制器，来调整电机的输出，以使实际的...
机械臂柔顺控制（包含阻抗控制、导纳控制、混合力位控制）基于ros的c++代码
12-25
2. 导纳控制：导纳控制与阻抗控制相反，它是从环境到机械臂的力传递特性进行建模。在导纳控制中，机械臂被设计为一个导体，允许外部力通过并转化为运动。这种控制方法主要用于实现人机协作，确保人类操作者可以轻松...
基于matlab串口通讯的机械臂控制程序
03-11
在本文中，我们将深入探讨如何使用MATLAB进行串口通信，以此来控制机械臂与Arduino交互，实现自动化操作。MATLAB是一种强大的数学计算和编程环境，而Arduino则是一款开源电子原型平台，常用于物理计算和嵌入式系统...
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