机械臂控制C语言程序,ROS下C++控制UR机械臂

描述

ROS系统下，使用moveit和gazebo搭建UR机械臂控制的仿真环境，并使用C++编写一个节点来控制UR机械臂的移动

ROS系统：kinetic

UR5机械臂

电脑系统：Ubuntu16.04

截图和运行效果

gazebo的机械臂会先水平，然后依次移动到两个位置

rviz中的机械臂移动和gazebo机械臂一致，但是会有一个透明效果的机械臂，沿着同样路径非常滞后的移动

代码

1. 特殊位置移动(Moveit中默认的位置)

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int main(int argc, char **argv)

{

ros::init(argc, argv, "demo"); //初始化

ros::AsyncSpinner spinner(1); //多线程

spinner.start(); //开启新的线程

moveit::planning_interface::MoveGroupInterface arm("manipulator");//初始化需要使用move group控制的机械臂中的arm group

arm.setGoalJointTolerance(0.001); //允许误差

arm.setMaxAccelerationScalingFactor(0.2); //允许的最大速度和加速度

arm.setMaxVelocityScalingFactor(0.2);

arm.setNamedTarget("home"); // 控制机械臂移动到水平(躺下)

arm.move();

sleep(1);

arm.setNamedTarget("up"); //控制机械臂到达竖直位置(竖立)

arm.move();

sleep(1);

ros::shutdown();

return 0;

}

2. 指定位置移动(欧氏空间的位置和四元数)

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int main(int argc, char **argv)

{