基于单片机的机械手臂控制系统设计

摘 要： 应用单片机 、 Arduino 及机械臂的有关知识，设计一款基于单片机的六自由度机械手臂，并详述其控制系统的软、 硬件设计 。 该机械手臂能够模仿人的上肢完成简单的动作，因此在实验教学演示平台 、 生产或生活中都极具应用价值。

关键词： 机械手臂 控制系统设计 单片机 Arduino 平台

引言

机械手臂是一种应用非常广泛的自动化机械装置，且目前在自动化制造、 救援 、 医疗 、 农业和商业等领域都得到了广泛应用。 随着开源硬件的研发，设计人员进入机械电子学领域的难度明显降低。 其中，以Arduino 平台的发展最为迅猛 。 它是一款涵盖软 、 硬件的开源电子原型平台，允许设计人员按需改进调整核心库文件、 软件 、 硬件原理图及电路图 。 据此，本文笔者设计一款基于单片机的六自由度机械手臂，并重点论述机械手臂控制系统的设计。

1 设计方案

图 1 所示是机械手臂控制系统的结构图 。

结合图 1 ，机械手臂是由机械系统 、 电气系统组成。 机械系统是由旋转关节 、 机械连杆等串接而成的串联式开链结构，其中关节的轴线存在相互垂直或平行的关系，能使相连连杆实现相对运动。 电气系统是机械手臂的控制系统，具体由单片机、 舵机及舵机控制板系统等组成。 其中，单片机系统负责下发机械手臂的控制指令。 舵机系统由 6 个舵机组成，用于完成机械手臂的具体动作，以调控其六个自由度。 舵机控制板是基于 Arduino 的开源硬件电路板，负责接收源自单片机系统的控制指令及以放大信号的方式驱动各舵机。综上设计方案，分别从软 、 硬件的角度出发，探讨基于单片机的机械手臂控制系统设计[1-2] 。

2 硬件设计