硬件篇：教你做STM32蓝牙+循迹

void TCRT_config(void)

{

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); // 使能PC端口时钟

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6; //选择对应的引脚

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//配置GPIO模式,输入上拉

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //初始化PC端口

}

void Read_TCRT_Date(void)

{

L;

M;

R;

}

TCRT.h

#ifndef __TCRT_H

#define __TCRT_H

#include “stm32f10x.h”

#define L GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_4)

#define M GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_5)

#define R GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_6)

void TCRT_config(void);

void Read_TCRT_Date(void); //读循迹模块返回的值

#endif

避障

避障我选用了一个超声波模块，通过舵机的左右转动实现障碍物的检测，进而选择前进的道路，另一种方案是采用左、右、中三个超声波模块实现避障，这样做可以保证小车在前进的同时实现障碍物的检测。可以根据自己的需求选择。

这个模块第一次使用，简要介绍一下原理：

HC-SR04基本工作原理：

(1)采用IO口TRIG触发测距，给最少10us的高电平信呈。

(2)模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；

(3)有信号返回， 通过IO口ECHO输出一个高电平ÿ