ROS2从入门到精通0-3：VSCode 搭建 ROS2 工程环境_vscode ros2

主要包含：

• C/C++ Microsoft
  
• C++ Intellisense austin
  
• CMake Tools Microsoft
  
• Python Microsoft
  
• ROS Microsoft
  

3 VSCode运行ROS2环境步骤

3.1 安装编译依赖项

• 创建虚拟环境，原理可看Anaconda安装与Python虚拟环境配置保姆级图文教程(附速查字典)

conda create -n ros2 python=3.10

• 切换到虚拟环境

conda activate ros2

• 安装colcon构建系统

pip install -U colcon-common-extensions

• 安装其他依赖项

pip install catkin_pkg numpy lark setuptools==58.2.0
conda install -c conda-forge gcc=12.1.0

3.2 创建工作空间和源码空间

mkdir -p xxx_ws/src
cd xxx_ws
colcon build

3.3 启动VSCode与配置

cd xxx_ws
vscode .

新建.vscode目录，添加配置文件tasks.json，内容替换为：

{
    // 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
        // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
        "version": "2.0.0",
        "tasks": [
            {
                "label": "colcon:build", //代表提示的描述性信息
                "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
                "command": "colcon build",//这个是我们需要运行的命令
                "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN\_WHITELIST\_PACKAGES=“pac1;pac2”
                "group": {"kind":"build","isDefault":true},
                "presentation": {
                    "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
                },
                "problemMatcher": "$msCompile"
            }
        ]
    }

即可通过快捷键ctrl + shift + B调用编译

编译后.vscode文件夹中会产生

1. c_cpp_properties.json: 与C/C++运行头文件、库文件配置有关
2. settings.json: 与Python解释器有关

将c_cpp_properties.json内容替换为：

{
  "configurations": [
      {
          "browse": {
              "databaseFilename": "",
              "limitSymbolsToIncludedHeaders": true
          },
          "includePath": [
              "/opt/ros/humble/include/\*\*",
              "/usr/include/\*\*",
              "/usr/lib/\*\*",
              "/usr/local/include",
              "${workspaceFolder}/\*\*"
          ],
          "name": "ROS2",
          "defines": [],
          "compilerPath": "/usr/bin/g++",
          "cStandard": "gnu17",
          "cppStandard": "c++17",
          "intelliSenseMode": "linux-gcc-x64"
      }
  ],
  "version": 4
}

4 测试工程环境

4.1 C++版本

测试代码(暂时不用管什么意思)

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

class HelloWorldNode : public rclcpp::Node
{
    public:
        HelloWorldNode() : Node("node\_helloworld")
        {
            while(rclcpp::ok())
            {
                RCLCPP\_INFO(get\_logger(), "Hello World");
                sleep(1);
            }
        }
};

int main(int argc, char \* argv[])                               
{
    rclcpp::init(argc, argv);                        
    rclcpp::spin(std::make\_shared<HelloWorldNode>()); 
    rclcpp::shutdown();                               
    return 0;
}

配置CMakeLists.txt和package.xml后ctrl + shift + B调用编译与测试

4.2 Python版本

测试代码(暂时不用管什么意思)

#!/usr/bin/env python3 
# -\*- coding: utf-8 -\*-

import rclpy                                 
from rclpy.node import Node                     
import time

def main(args=None):                             
    rclpy.init(args=args)                        
    node = Node("node\_helloworld")             
    
    while rclpy.ok():                           
        node.get_logger().info("Hello World")    
        time.sleep(0.5)                        
    
    node.destroy_node()                       
    rclpy.shutdown()                            

配置setup.cfg、setup.py和package.xml后ctrl + shift + B调用编译与测试

至此完成VSCode搭建ROS2工程环境

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