VScode创建ROS项目 ROS集成开发环境

爱科研的瞌睡虫

已于 2024-07-24 22:14:08 修改

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分类专栏： ROS实操文章标签： ROS 算法机器人 Hello World工程 ROS实战

于 2024-06-21 20:36:11 首次发布

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ROS使用VScode创建项目步骤

1.创建ROS工作空间
2.启动VScode
3.VScode编译ROS
4.创建ROS功能包
C++语言开发
Python语言开发

ROS通信机制包括话题通信、服务通信和参数服务器三种通信方式，各原理及代码实现如下表

在这里插入图片描述

功能	博客链接	说明
VScode配置 ROS 环境	VScode创建ROS项目 ROS集成开发环境	使用VScode使用配置了ROS开发环境，实现ROS开发的第一步
话题通信理论	ROS话题通信流程理论	介绍了话题通信机制的原理
ROS话题通信机制实操C++	ROS话题通信机制实操C++	手把手的用C++实现了话题通信机制
ROS话题通信机制实操Python	ROS话题通信机制实操Python	手把手的用Python实现了话题通信机制
ROS话题通信流程自定义msg格式	ROS话题通信流程自定义msg格式	介绍了如何准备话题通信机制自定义msg数据格式，及相关配置
ROS话题通信机制自定义msg实战C++	ROS话题通信机制自定义msg实战C++	手把手的用C++实现了话题通信机制自定义msg数据通信
ROS话题通信机制自定义msg实战Python	ROS话题通信机制自定义msg实战Python	手把手的用Python实现了话题通信机制自定义msg数据通信
服务通信理论	ROS服务通信流程理论	介绍了服务通信机制的原理
ROS服务通信自定义srv	ROS服务通信自定义srv	介绍了如何准备服务通信机制自定义srv数据格式，及相关配置
ROS服务通信机制实操C++	ROS服务通信机制实操C++	手把手的用C++实现了服务通信机制
ROS服务通信机制实操Python	ROS服务通信机制实操Python	手把手的用Python实现了话题通信机制
参数服务器理论	ROS参数服务器理论模型	介绍了参数服务器的原理
ROS参数服务器增删改查实操C++	ROS参数服务器增删改查实操C++	用 C++ 实现了参数服务器的的增删改查操作
ROS参数服务器增删改查实操Python	ROS参数服务器增删改查实操Python	用 Python 实现了参数服务器的的增删改查操作

本文章介绍了如何在Ubuntu18.04系统下搭建VScode 的ROS项目
搭建项目分为一下几个步骤：

1.创建ROS工作空间

创建一个demo的ROS工作空间，并进行编译，此时home路径下会生成一个demo的工作空间，demo文件下的结构如图所示

mkdir -p demo/src  # (必须得有 src)
cd demo
catkin_make

在这里插入图片描述

2.启动VScode

进入到demo路径下，启动VScode

cd demo
code .

3.VScode编译ROS

使用快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build点击设置进行编译配置，会生成一个.vscode/tasks.json 文件，修改.vscode/tasks.json 文件的内容，将tasks.json的内容换为如下内容
在这里插入图片描述
tasks.json文件内容

{
	// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

4.创建ROS功能包

选定 src 右击 —> create catkin package
创建一个hello_world功能包
使用roscpp rospy std_msgs作为依赖库

hello_world功能包下的结构如图所示，功能包创建成功
在这里插入图片描述

C++语言开发

在hello_world功能包的src文件夹下新建一个cpp文件

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");  // 设置可以显示中文
    //执行节点初始化
    ros::init(argc,argv,"HelloWorld");

    //输出日志
    ROS_INFO("Hello World!!!哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈");
    return 0;
}

在这里插入图片描述

配置CMakeLists.txt
修改hello_world功能包下的CMakeLists.txt，找到add_executable和target_link_libraries，修改成如图所示，hello_world定义的是节点，可以自己随机命名，但add_executable和target_link_libraries的节点要保持一致
编译执行
- 按快捷键ctrl + shift + B 编译，如何所示，说明项目没有问题
- 开启一个Terminal，运行roscore命令
- 再开启一个新的Terminal，执行以下命令，运行程序
```
cd demo
source ./devel/setup.bash
rosrun hello_world hello_world # 第一个hello_world表示的是hello_world功能包，第二个hello_world表示的hello_world节点
```

Python语言开发

在 hello_world 功能包新建一个 scripts 文件，在 scripts 下新建一个 hello_world_p.py 文件

#! /usr/bin/env python3

import rospy


if __name__ == "__main__":
    
    rospy.init_node("hello_p")

    rospy.loginfo("hello world! this is python")

在这里插入图片描述

给 python 文件添加可执行权限
进入到scripts文件夹下，执行 chmod +x hello_world_p.py 给python文件添加可执行的文件
```
cd src/hello_world/scripts
chmod +x hello_world_p.py
```
配置 CMakeLists.txt
修改hello_world功能包下的CMakeLists.txt，找到catkin_install_python，修改成如图所示：
编译执行
- 按快捷键ctrl + shift + B 编译，如何所示，说明项目没有问题
- 开启一个Terminal，运行roscore命令
- 再开启一个新的Terminal，执行以下命令，运行程序
```
cd deno
source ./devel/setup.bash
rosrun hello_world hello_world_p.py
```