VScode创建ROS项目 ROS集成开发环境

ROS通信机制包括话题通信、服务通信和参数服务器三种通信方式,各原理及代码实现如下表

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功能博客链接说明
VScode配置 ROS 环境VScode创建ROS项目 ROS集成开发环境使用VScode使用配置了ROS开发环境,实现ROS开发的第一步
话题通信理论ROS话题通信流程理论介绍了话题通信机制的原理
ROS话题通信机制实操C++ROS话题通信机制实操C++手把手的用C++实现了话题通信机制
ROS话题通信机制实操PythonROS话题通信机制实操Python手把手的用Python实现了话题通信机制
ROS话题通信流程自定义msg格式ROS话题通信流程自定义msg格式介绍了如何准备话题通信机制自定义msg数据格式,及相关配置
ROS话题通信机制自定义msg实战C++ROS话题通信机制自定义msg实战C++手把手的用C++实现了话题通信机制自定义msg数据通信
ROS话题通信机制自定义msg实战PythonROS话题通信机制自定义msg实战Python手把手的用Python实现了话题通信机制自定义msg数据通信
服务通信理论ROS服务通信流程理论介绍了服务通信机制的原理
ROS服务通信自定义srvROS服务通信自定义srv介绍了如何准备服务通信机制自定义srv数据格式,及相关配置
ROS服务通信机制实操C++ROS服务通信机制实操C++手把手的用C++实现了服务通信机制
ROS服务通信机制实操PythonROS服务通信机制实操Python手把手的用Python实现了话题通信机制
参数服务器理论ROS参数服务器理论模型介绍了参数服务器的原理
ROS参数服务器增删改查实操C++ROS参数服务器增删改查实操C++用 C++ 实现了参数服务器的的增删改查操作
ROS参数服务器增删改查实操PythonROS参数服务器增删改查实操Python用 Python 实现了参数服务器的的增删改查操作

本文章介绍了如何在Ubuntu18.04系统下搭建VScode 的ROS项目
搭建项目分为一下几个步骤:

1.创建ROS工作空间

创建一个demo的ROS工作空间,并进行编译,此时home路径下会生成一个demo的工作空间,demo文件下的结构如图所示

mkdir -p demo/src  # (必须得有 src)
cd demo
catkin_make

在这里插入图片描述

2.启动VScode

进入到demo路径下,启动VScode

cd demo
code .

3.VScode编译ROS

使用快捷键 ctrl + shift + B 调用编译,选择:catkin_make:build点击设置进行编译配置,会生成一个.vscode/tasks.json 文件,修改.vscode/tasks.json 文件的内容,将tasks.json的内容换为如下内容
在这里插入图片描述
tasks.json文件内容

{
	// 有关 tasks.json 格式的文档,请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令,如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀,可以写在这里,比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence,代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

4.创建ROS功能包

  • 选定 src 右击 —> create catkin package
    在这里插入图片描述
  • 创建一个hello_world功能包
    在这里插入图片描述
  • 使用roscpp rospy std_msgs作为依赖库
    在这里插入图片描述

hello_world功能包下的结构如图所示,功能包创建成功
在这里插入图片描述

C++语言开发

  • 在hello_world功能包的src文件夹下新建一个cpp文件

    #include "ros/ros.h"
    
    int main(int argc, char *argv[])
    {
        setlocale(LC_ALL,"");  // 设置可以显示中文
        //执行节点初始化
        ros::init(argc,argv,"HelloWorld");
    
        //输出日志
        ROS_INFO("Hello World!!!哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈");
        return 0;
    }
    
    

    在这里插入图片描述

  • 配置CMakeLists.txt
    修改hello_world功能包下的CMakeLists.txt,找到add_executable和target_link_libraries,修改成如图所示,hello_world定义的是节点,可以自己随机命名,但add_executable和target_link_libraries的节点要保持一致
    在这里插入图片描述

  • 编译执行

    • 按快捷键ctrl + shift + B 编译,如何所示,说明项目没有问题
      在这里插入图片描述

    • 开启一个Terminal,运行roscore命令在这里插入图片描述

    • 再开启一个新的Terminal,执行以下命令,运行程序

      cd demo
      source ./devel/setup.bash
      rosrun hello_world hello_world # 第一个hello_world表示的是hello_world功能包,第二个hello_world表示的hello_world节点
      

      在这里插入图片描述

Python语言开发

  • 在 hello_world 功能包新建一个 scripts 文件,在 scripts 下新建一个 hello_world_p.py 文件

    #! /usr/bin/env python3
    
    import rospy
    
    
    if __name__ == "__main__":
        
        rospy.init_node("hello_p")
    
        rospy.loginfo("hello world! this is python")
    

    在这里插入图片描述

  • 给 python 文件添加可执行权限
    进入到scripts文件夹下,执行 chmod +x hello_world_p.py 给python文件添加可执行的文件

    cd src/hello_world/scripts
    chmod +x hello_world_p.py
    
  • 配置 CMakeLists.txt
    修改hello_world功能包下的CMakeLists.txt,找到catkin_install_python,修改成如图所示:
    在这里插入图片描述

  • 编译执行

    • 按快捷键ctrl + shift + B 编译,如何所示,说明项目没有问题
      在这里插入图片描述

    • 开启一个Terminal,运行roscore命令
      在这里插入图片描述

    • 再开启一个新的Terminal,执行以下命令,运行程序

      cd deno
      source ./devel/setup.bash
      rosrun hello_world hello_world_p.py
      

      在这里插入图片描述

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