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本文将介绍如何在树莓派4B上控制舵机运转,比如控制角度、方向等,带你入门模拟舵机。
准备工作:
- SG90(或其他型号)模拟舵机
- 树莓派4B
- 面包板及若干导线
舵机简介
模拟舵机与数字舵机
数字舵机(Digital Servo)和模拟舵机(Analog Servo)在基本的机械结构方面是完全一样的,主要由马达、减速齿轮、控制电路等组成,而数字舵机和模拟舵机的最大区别则体现在控制电路上,数字舵机的控制电路比模拟舵机的多了微处理器和晶振。模拟舵机一般通过PWM波来控制,采用并行通信,会占用较多的IO口。数字舵机是多是采用串行通信,通过指令以总线的形式控制,常见接口有UART、RS485等,比PWM波控制方式高端一点。多个数字舵机可以串连接线,每个舵机都有唯一的ID,只需将靠近控制器的舵机连到控制器上,就能控制所有舵机,占用IO口比较少。
模拟舵机是直流伺服电机控制器芯片,一般只能接收 50Hz 频率(周期 20ms)~300Hz 左右的 PWM外部控制信号,太高的频率可能就无法正常工作了。数字舵机通过MCU可以接收比 50Hz 频率更高的 PWM 外部控制信号。
模拟舵机的控制
舵机的频率一般为频率为50HZ,也就是一个20ms左右的时基脉冲,而脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围。来控制舵机不同的转角。以笔者购买的180度SG90小舵机为例,假定1.5ms的脉冲宽度为舵机的0角度,那么对应的控制关系如下:
占空比与角度位置表
高电平持续时间(ms) | 占空比(周期20ms) | 舵机转过的角度(度) |
---|
当然,读者也可以根据自己的需要,规定0.5ms的脉冲宽度为舵机的0度位置,2.5ms脉冲宽度为舵机的180度位置。
SG90模拟舵机实物图
拆解图:
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