树莓派学习：wiringPi+硬件pwm+舵机

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代码  只有io口1是支持pwm，其他要软件pwm

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黄色pwm，红色正极，棕色负极

让sg90舵机转动，就需要一个20ms的周期pwm，其中高电平在0.5-2.5ms之间

• 转动角度    高电平在一个周期内的时间
• 0°                        0.5ms
• 45°                      1ms
• 90°                      1.5ms
• 135°                    2ms
• 180°                    2.5ms

代码  只有io口1是支持pwm，其他要软件pwm

#include <softPwm.h>
#include <wiringPi.h>
#include <stdio.h>
int main()
{
	//初始化wiringpi
	if(-1==wiringPiSetup()){
		return -1;
	}
    //wiringpi引脚编码
    int pin = 1;
    //输出模式
    pinMode (pin , PWM_OUTPUT);
    //传统pwm模式  占空比模式
    pwmSetMode (PWM_MODE_MS);
    //设置时钟频率  树莓派的PWM时钟基础频率是19.2MHz
    //我们把pwm分为2000分，要50hz的pwm频率，那时钟频率=19200*1000/(50*2000)=192
    pwmSetClock (192);
    //周期为20ms
    pwmSetRange (2000);
    int i = 0;
    while(1)
    {
        i++;
        pwmWrite(pin,i);
        printf("%d\n",i);
        delay(20);
    }
    return 0;
}

我测试的是100左右舵机0°。750左右180°，可能是我树莓派硬件问题，理论是50-250的，我的是100-750

编译

gcc main.c -lwiringPi

运行

sudo ./a.out