使用STM32实现智能车辆避障

一、项目简介 智能车辆避障是指通过搭载传感器和控制系统，使车辆能够自动感知环境并避开障碍物的技术。本项目使用STM32作为开发平台，利用超声波传感器实现智能车辆的避障功能。以下是详细的代码案例。

二、硬件准备

1. STM32开发板：使用STM32F103C8T6开发板作为主控板。
2. 超声波传感器：使用HC-SR04超声波传感器模块作为探测器。
3. 电机驱动模块：使用L298N电机驱动模块来控制车辆的前进和后退。
4. 电机：使用直流电机来驱动车辆。

三、代码实现

1. 引入相关的头文件和定义全局变量

#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_gpio.h"
#include "stm32f10x_rcc.h"
#include "delay.h"

#define TRIG GPIO_Pin_12 // 超声波传感器的触发引脚
#define ECHO GPIO_Pin_14 // 超声波传感器的回声引脚

uint32_t distance; // 超声波传感器测得的距离

1. 初始化超声波传感器的引脚

void Ultrasonic_Init(void) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TRIG;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ECHO;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}

1. 发送超声波信号并计算距离

void Ultrasonic_SendTrigger(void) {
    GPIO_SetBits(GPIOB, TRIG);
    delay_us(10);
    GPIO_ResetBits(GPIOB, TRIG);
}

void Ultrasonic_CalculateDistance(void) {
    uint32_t temp;
    uint32_t i;

    while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, ECHO) == 0);
    while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, ECHO) == 1);

    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
    while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, ECHO) == 1);
    TIM_Cmd(TIM3, DISABLE);

    temp = TIM_GetCounter(TIM3);
    distance = temp * 17 / 100;
}

1. 初始化定时器来计算超声波传感器回声信号的时间

void TIM3_Init(void) {
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);

    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 0xFFFF;
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);

    TIM_ClearFlag(TIM3, TIM_FLAG_Update);
}

1. 控制车辆的前进和后退

void Car_Forward(void) {
    GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1);
    GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_2);
    GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_3);
    GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_4);
}

void Car_Backward(void) {
    GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1);
    GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_2);
    GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_3);
    GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_4);
}

void Car_Stop(void) {
    GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1);
    GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_2);
    GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_3);
    GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_4);
}

1. 主程序入口

int main(void) {
    SystemInit();
    Ultrasonic_Init();
    TIM3_Init();
    delay_init(72);

    while(1) {
        Ultrasonic_SendTrigger();
        Ultrasonic_CalculateDistance();

        if(distance < 10) { // 距离小于10厘米时，停止车辆
            Car_Stop();
        } else if(distance < 20) { // 距离小于20厘米时，后退
            Car_Backward();
        } else { // 距离大于20厘米时，前进
            Car_Forward();
        }
    }
}

以上代码实现了使用STM32开发板和超声波传感器实现智能车辆的避障功能。当传感器测到的距离小于10厘米时，车辆停止；当距离小于20厘米时，车辆后退；当距离大于20厘米时，车辆前进。

总结：本项目利用STM32开发板和超声波传感器实现了智能车辆的避障功能。通过对超声波传感器的控制和距离的计算，可以实时检测车辆前方的障碍物，并控制车辆的运动，使其避开障碍物，达到智能避障的目的。