STM32智能小车------红外避障+NVIC

目录

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一、NVIC

1.中断优先级

中断优先级：中断优先级分为抢占优先级和响应优先级；我们配置一个中断的抢占优先级和响应优先级来设置中断的优先级。
抢占优先级：在一个中断正在发生时，另外一个抢占优先级比它高的中断也发生了，那么抢占优先级高的那个中断就可以打断抢占优先级低的那个中断。
响应优先级：如果两个中断的同时发生，他们的抢占优先级相同，但一个的响应优先级高于另外一个，那么响应优先级高的那个中断就先发生。

2.中断优先级分组

我们通过调用函数或者直接操作寄存器来实现中断优先级的分组：
其中第二列是我们可以设置的中断优先级的范围，第三列是我们可以设置的响应优先级的范围。
在固件库中,我们通过调用下面这个函数来确定中断优先级分组：

void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup);

这个图片在文件夹 stm32f10x_exti.c 中的 misc.h这个文件夹可以找到；

二、外部中断的一般配置过程

1.初始化GPIO
2.开启IO口复用时钟
3.设置IO口与中断线的映射关系
4.初始化线上中断(EXTI)，设置触发条件
5.配置中断分组（NVIC），并使能中断
6.编写中断服务函数
7.清除中断标志位

1.GPIO_Init()

我这里使用的是红外避障模块，IO口：PB4

void HongWai_Init(void)
{
 GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
 	
 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);	 //使能GPIOB端口时钟
 
 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4;				
 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; 		 //下拉输入
 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;	 //速度为50MHz
 GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);	 //根据参数初始化GPIOB.4
}

要注意的点就是：因为红外避障模块遇到障碍物的时候会输出一个高电平，所以配置GPIO的模式的时候要配置成下拉输入。

2.void EXTIX_Init(void)编写

void EXTIX_Init(void)
{
	//1.GPIO初始化
	HongWai_Init();
	EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructre;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructre;
	//2.开启IO口复用时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
	//3.设置IO口与中断线的映射关系
	GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB,GPIO_PinSource4);
	//4.初始化线上中断(EXTI)，设置触发条件
	EXTI_InitStructre.EXTI_Line = EXTI_Line4;//配置中断线，和IO口有关
	EXTI_InitStructre.EXTI_LineCmd = ENABLE;//使能
	EXTI_InitStructre.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;//中断模式
	EXTI_InitStructre.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;//上升沿触发
	EXTI_Init(&EXTI_InitStructre);
	//5.配置中断分组（NVIC），并使能中断
	NVIC_InitStructre.NVIC_IRQChannel = EXTI4_IRQn;
	NVIC_InitStructre.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//使能
	NVIC_InitStructre.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;//中断优先级配置
	NVIC_InitStructre.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructre);
}

关键代码讲解：

//设置IO口与中断线的映射关系
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB,GPIO_PinSource4);

因为我使用的是PB4，所以参数就是GPIO_PortSourceGPIOB和GPIO_PinSource4。

//4.初始化线上中断(EXTI)，设置触发条件
	EXTI_InitStructre.EXTI_Line = EXTI_Line4;//配置中断线，和IO口有关
	EXTI_InitStructre.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;//上升沿触发

因为我用的IO是PB4所以中断线就是EXTI_Line4;
EXTI_Trigger_Rising上升沿触发：当IO的电平由低转到高的时候会触发中断。

//5.配置中断分组（NVIC），并使能中断
	NVIC_InitStructre.NVIC_IRQChannel = EXTI4_IRQn;

如果io口为1-4：这个参数就是：EXTI1_IRQn ，EXTI2_IRQn，EXTI3_IRQn ，EXTI4_IRQn
如果io为5-9：这个参数就是：EXTI9_5_IRQn
io为10到15：io口为：EXTI15_10_IRQn

3.void EXTI4_IRQHandler()中断触发函数

这个函数名称不可改，和你使用的IO口有关，和上面的NVIC_InitStructre.NVIC_IRQChannel配置是一样的

因为我用的是pb4，所以我编写的中断服务函数就是EXTI4_IRQHandler()

void EXTI4_IRQHandler()
{
	if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_4))
	{
		LED0 = !LED0;
	}
	EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line4);
}

我配置的触发方式是上升沿触发，所以进入到中断函数之后是高电平，所以我读取PB4的电平，如果为高电平就执行操作，中间的就可以自己写了。
一定不要忘了：EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line4);

总结

奉上视频：

你见过会说话的小车吗

最后能达到的效果就是当红外模块检测到障碍物时触发中断，可以在中断服务函数中改为让小车拐弯，这样就实现了一个避障功能。