自动驾驶之心面向自动驾驶的C++实战教程

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自动驾驶相关技术主要包括识别技术、决策技术、定位技术，以及感知、决策与规划、控制与执行、定位与地图技术，还包括人机交互与安全技术。12

• 识别技术：包括摄像头、激光雷达（LiDAR）、毫米波雷达等。摄像头类似于人类的眼睛，能够看清有颜色的标识、物体，分得清红绿灯，但缺点是在夜晚或恶劣天气下视力下降，不擅长远距离观察。激光雷达通过计算激光束的反射时间和波长，完成绘制周边障碍物的3D图，但无法识别图像和颜色。毫米波雷达可以全天候工作，尽管无法识别高度、分辨率不高、难以成像，但其穿透尘雾、雨雪的能力使其不可或缺。

• 决策技术：利用识别技术获得周边环境后，通过专家规则式或AI式进行处理，决定车辆如何走下一步。专家规则式提前编写好规则，严格遵守以做出决定；AI式则模仿人类大脑，通过AI算法对场景进行理解。

• 定位技术：通过SLAM（同时定位与建图）与先验地图的交叉对比，确定车辆位置。SLAM指运动物体根据传感器信息，一边计算自身位置一边构建环境地图的过程。

• 感知、决策与规划、控制与执行、定位与地图技术：这些技术共同构成了自动驾驶的核心，其中感知技术通过传感器数据生成车辆周围环境的数字化表示；决策与规划技术基于感知结果决定车辆的行驶路径、时机和速度等；控制与执行技术将决策结果转化为具体的车辆控制动作；定位与地图技术提供车辆在地图上的准确位置信息，帮助实现精确定位和地图匹配。

• 人机交互与安全技术：包括智能语音识别、手势识别等交互方式，确保乘客的安全与舒适。安全技术通过实时监控和故障检测，保障车辆和乘客的安全。

这些技术的综合应用使得自动驾驶汽车能够在没有人类直接操作的情况下，安全、高效地完成驾驶任务。