AGV入门基础问答

一.二维码

1.货码像素要求规格是多大，为什么对货码像素大小有要求，如何查看货码像素大小？

规格：外直径像素120~240pix。    要求：上镜头距离货码的距离不唯一，每个货码大小都要调试，确保上镜头识别的货码像素在要求之内。     查看大小：用mvs等读码软件抓图，再用windows自带的画图软件打开抓图，计算外圈位置像素差值，举升前和举升后都要求计算 。

2.出现货码未识别的告警，现场可以做哪些排查操作，如排查配置方面并无问题，需要提供哪些类型的日志给技术人员进一步分析？

用RoboX软件查看上镜头视野，看货码是否有遮挡或破损，抓图分析货码像素大小、清晰度是否符合要求，最后可以提供AGV、RCD、tdcl日志等供分析。

3.信标码尺寸默认为多少，DM是多少？

尺寸：150mm*40mm。  DM：14。

4.RCS4.X，地码DM值是多少？是否支持负坐标？

DM：16，支持负坐标

5.货码由几位数字或字母组成？是否支持用户自定义？

6位数字或字母；支持自定义

6.货码为什么要用热敏纸打印？用地码纸替代会出现什么问题？

防止反射               反光严重导致小车读码失败报货码未识别

7.如何区分地码纸和货码纸？ 

地码纸反光，看上去较为光滑；   货码纸不反光，看上去较为粗糙。

8.SX码和SC码的含义？

SX码为上线码；SC码为定位辅助码

9.若仓位码为300016P3101023，其具体仓位在第几层第几格？

货架的第一层第二格仓位c

10.ZZ码的作用？

ZZ码只识别方向不识别码值，作为二维码导航切换地图使用。

11.在给长方形货架贴货码时为何需保证货码X轴平行于货架长边？

机器人识别货码上报rcs，会将X轴平行的一边视为长边，规划库通过此方向来计算锁格空间，避免冲撞

二软AP使用

12.叉取机器人如何开启软AP？

叉取机器人显示屏开启软AP。

13.刚到现场的新车，还没入网，现场人员在调试过程中不小心又把有线网卡的IP地址改错了，导致有线和无线网络都连不上车，请问这种情况下还可采取什么方法连上小车进行恢复配置？

拍5次急停进入软AP模式，通过连接软AP模式下的小车IP 192.168.2.1再进行配置

14.机器人在软AP模式发出的无线网络如何查看及连接？

软AP模式下发出的无线网络是隐藏网络，无法直接查看SSID，需要在隐藏网络中输入SSID连接，SSID名称即为机器人车身编号（车身编号≥4位数时），当车身编号为三位数时前面补0，组成四位。

15.机器人发出的软AP网络的SSID和密码分别是什么？

SSID：SSID名称即为机器人车身编号（车身编号≥4位数时），当车身编号为三位数时前面补0，组成四位。
密码：无。

16.当一台被固定了其他IP的潜伏机器人，且现场无调试线，需要修改连接上现场的IP，如何操作？

5次急停进入软AP，笔记本连上机器人发出的软AP，配置工具访问192.168.2.1连上机器人，修改网络ssid 和密码 【只有一次机会】，然后重启机器人。

17.如何确定机器人已开启软AP模式？

1.机器人指示灯变为红色频闪状态；  2.显示屏机器人的IP变为192.168.2.1；

18.如何退出软AP模式？

重启机器人即可退出

19.机器人编号为135，开启软AP的时候无线ssid会变为多少？

无线ssid为0135

20.软AP模式适合哪些场景使用？

（1）、在现场没有网路或者网络覆盖不完整的情况下需要使用app遥控机器人移动。
（2）、没有调试线且未配置无线网络时，修改机器人配置。
（3）、主控的有线IP 192.168.1.64被修改，需要恢复。

三.手动充电

21.使用移动充电器（手冲）如何判断接口左右方向？

查看手冲接口通讯线接口和AGV通讯针口同向。

22.潜伏机器人电量耗尽电池过放恢复方法

机器人推进充电桩，操作充电桩手动充电，电流使用6~9A，机器人按开机，若电流掉至1A以下，按钮关机再开机，反复操作——按键间隔一秒，每组按键四次，延时5秒观察充电电流，直至电流大于1A。

23.潜伏机器人两天没充电了，电量耗光无法开机，需要手动充电，请选择正确的操作步骤顺序：13425

①将机器人推到充电桩，使充电桩接头与机器人充电口接触好
②按机器人电源按键，使机器人处于开机状态
③点充电桩按钮使充电桩处于手动充电模式
④选择对应的充电模式和合适的充电电流（大于2A小于12A）
⑤观察充电电流是否与选择的电流对应，如小于2A则没充成功

24.叉取机器人手动充电在充电桩已经输出电流情况下，车体还需要做什么操作？

打开继电器

25.充电桩界面没有手动充电选项，如何获取手动充电权限？

1..操作充电桩液晶屏，在用户登录界面，单击用户登录。
2.选择用户，输入密码（111119），单击确定。只有输入密码，才会有手动充电的权限。

26.如何进入手动充电模式？

四.robox使用

27.潜伏叉车取消任务后车上已经没有货物，并且光电也没有检测到东西，监控客户端显示载货状态，如何解决？

使用robox连接潜伏叉车，在潜伏叉车特有参数中，修改rack_load将1改成0。

28.无线连接robox升级主控报错包号不一致，如何解决？

通过192.168.1.64的有线IPl连接机器人升级主控

29.简述二维码导航机器人上线需要哪些关键配置步骤

1、配置工作模式及导航方式
2、配置wifi参数
3、配置平台参数RCS IP和端口
4、配置二维码参数
5、RCS2000设备管理添加机器人编号

30.robox工具→系统维护中ssh功能开关有何作用？

是否允许ssh远程登录开关

31.终端工具无法root登录机器人，有哪些原因？至少回答四条

1.网络/端口不通
2.机器人SSH服务未开启
3.登录密码与机器人主控版本不匹配
4.协议选错

32.EMMC处理过的叉车或者差速潜伏车在采集激光数据、反馈问题时要求保证slam日志打印充分的情况下需要将传感器日志模式修改为？

传感器日志实际频率模式【部分版本输入  1】

33.    5G模式下机器人配置文件castor_conf.xml 中enable_adaptive_network字段对应robox中什么配置？

启用/关闭 5G 和 WIFI 切换

34.使用Robox配置机器人无线网络名称、IP地址等信息时，点击应用后再次刷新页面或重新登录发现刚才的配置恢复成默认配置，该如何处理？

1.CRT连接机器人主控，删除devinfo目录下所有文件；
2.RoboX重新配置无线网络名称、IP地址等信息；
3.重启机器人

35.使用Robox配置机器人无线网络名称、IP地址等信息时，点击应用后再次刷新页面或重新登录发现刚才的配置恢复成默认配置，该如何处理？

1.CRT连接机器人主控，删除devinfo目录下所有文件；
2.RoboX重新配置无线网络名称、IP地址等信息；
3.重启机器人。

36.机器人有线网卡IP为？

192.168.1.64

37.RoboX连接机器人可以通过哪些方式?

1、串口有线连接     2、网口有线连接
3、同一无线网络     4、机器人软AP模式

38.RoboX具有的功能有哪些？至少回答四条

1、配置机器人运动线速度            2、实时查看轮廓激光数据
3、固件升级     4、升级语音文件            5、查看上下镜头识别图片

五.问题反馈规范（日志下载）

39.激光导航机器人跨楼层切地图问题，需要提供哪些信息？

logback、agv、rcd、激光数据、slam_log、slam地图、拓扑地图

40.死锁问题，需要提供哪些信息？

logbak、监控客户端录像

41.  4.X主控，激光遇障问题，需要提供哪些日志

agv、rcd、激光数据、slam_log，sens

42.平台指令错误问题，需要提供哪些日志？

logbak、agv

43.2024/8/22  17:00左右，激光slam导航模式，1755号机器人走偏，请下载对应的机器人日志电脑上建文件夹，日志放到文件夹内。
注意：请仔细审题，错下、漏下、时间点不对、日志种类缺少、时间缺少均判错。

AGV，RCD，Lidar（或slam_data)，slam地图和拓扑地图

1连接机器人