【小白深度教程 1.14】手把手教你使用 Open3D（2）点云聚类、分割和重建（含 Python 代码）

1. Open3d点云下采样

点云下采样是对点云以一定的采样规则重新进行采样，目的是在保证点云整体几何特征不变的情况下，降低点云的密度，进而可以降低相关处理的数据量和算法复杂度。下面介绍三种下采样方式：体素下采样、均匀下采样、随机下采样

1.1. 体素下采样

体素下采样就是把落在每个体素中的点用一个点来表示。这个点的坐标取值就是体素中所有点坐标的平均值，也就是体素中各个点的质心，点云质心可以通过pcd.get_center()或者是简单的np.mean(axis=1)来获得。

Open3d中体素的下采样函数有两个接口：voxel_down_sample与voxel_down_sample_and_trace，参数说明如下所示：

def voxel_down_sample(self, voxel_size): <