【小白深度教程 1.8】手把手教你使用 Depth Anything V2 估计单目深度，并映射到 3D 点云（含 Python 代码）

在之前的章节中，我们展示了如何用立体匹配进行双目深度估计，以及 3D 点云生成：

【小白深度教程 1.5】手把手教你用立体匹配进行双目深度估计，以及 3D 点云生成（含 Python 代码解读）

但是，双目图像的获取需要特制的硬件，这在现实中是很难获取的。

因此这次我们尝试使用单目深度估计技术，来进行准确的双目深度估计，并将场景转换成 3D 点云，Python 代码在最后。

最终效果如图：

1. 单目深度估计简介

单目深度估计（Monocular Depth Estimation）是指从单张 RGB 图像中预测场景深度信息的任务。与双目立体视觉不同，单目深度估计仅依赖于单个视角的图像，这使得任务更加复杂，因为缺少直接的几何约束。

1.1 主要挑战

1. 缺乏几何信息：没有立体视