机器人控制系统系列：KUKA KR AGILUS_（2）.KUKA KR AGILUS系统架构

KUKA KR AGILUS系统架构

1. 系统概述

KUKA KR AGILUS系列机器人是专为高精度、高速度和高灵活性应用设计的六轴工业机器人。其系统架构包括硬件和软件两大部分，硬件部分主要包括机器人本体、控制器、电机驱动系统和传感器，软件部分则包括控制系统软件、编程软件和仿真软件。本节将详细介绍KUKA KR AGILUS的系统架构，帮助读者理解其各个组成部分及其工作原理。

1.1 机器人本体

KUKA KR AGILUS的机器人本体是其执行任务的核心部分。它由六个关节组成，每个关节都有一个伺服电机驱动，以实现精确的运动控制。机器人本体的设计考虑了轻量化和高强度材料的使用，以确保在高速运动下的稳定性和精度。

1.1.1 关节结构

• 基座（Base）：机器人固定的基础部分，承载所有其他关节。

• 肩部（Shoulder）࿱