六、7 TIM编码器接口介绍

（1）编码器计速，一般用在电机控制上

通过定时器的编码器接口，实现自动计次，不会占用软件资源，要不然每计一次数就要进一次中断，而且进中断只进行+1的这种简单操作。

对于这种需要频繁执行，操作又比较简单的任务，一般可以设计一个硬件电路模块来自动完成，有硬件资源可优先考虑使用硬件资源

（2）编码器接口简介

若一个定时器配置成了编码器接口模式，就基本上干不了其他活了

C8T6芯片只有TIM1、2、3、4，四个定时器，最多只能接4个编码器

（3）正交信号

判断旋转方向：

法1：正转置高电平，翻转置低电平

法2：利用正交信号（精度更高，A、B都可计次，相当于计次频率提高了一倍；抗噪声）

正交编码器设计逻辑：首先把A相和B相的所有边沿作为计数器的计数时钟，出现边沿信号时，就计数自增或自减【增还是减由另一项的状态（高低电平）来决定，判断一个边沿就行】

（4）编码器结构和工作模式

一般在TI1和TI2都计数，精度最高