工业相机的硬件选型

幻想趾于现实

已于 2025-02-01 21:51:25 修改

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分类专栏：硬件选型(机械视觉) 文章标签：数码相机硬件架构

于 2025-01-11 22:59:49 首次发布

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相机选型

工业相机

简介:

工业相机（俗称：工业摄像机）是机器视觉系统的重要组成部分，其最本质的功能就是通过CCD或CMOS成像传感器将镜头产生的光信号转变为有序的电信号，并将这些信息通过相应接口传送到计算机主机。

CCD和CMOS分别是什么

CCD称为电荷耦合器件，英文全称是“Charge-coupledDevice”

它集光电转换及电荷存储、电荷转移、信号读取于一体，是固体成像器件。其突出的特点是以电荷作为信号，而不同于其它器件是以电流或者电压为信号。

CMOS称为互补金属氧化物半导体，英文全称是"Compementary MetalOxide Semiconductor"

它可将光敏元件、放大器、A/D转换器，存储器、数字信号处理器和计算机接口电路集成在一块硅片上。其突出的特点是将半导体产生的电子直接转换成电压信号。

相关资料: CCD和CMOS分别是什么，有哪些区别？
工业相机与普通相机的区别：
工业相机分类
图像参数:

黑白图像

像素(Pixel):

组成图像的最小单元。

拓展：像素定义，简单的说，就是CCD/COMS上光电感应元件的数量，一个感光元件经过感光、光电信号转换、A/D转换等步骤后，在输出的图片上就形成了一个点，这些点就是构成影像的最小单位“像素”(Pixel)。
像素分辨率:

每英寸储存的像素数

像素深度:

存储每个像素所用的数据位数。常用:8bit、10bit、12bit、16bit

灰度

色阶/灰阶，亮暗程度，数值越大，越明亮,黑色为0 白色为255

彩色图像

颜色模型：

RGB(红色、绿色、蓝色)

HSB(色度、饱和度、亮度)

CMYK(青色、洋红色、黄色、黑色)

Lab (亮度、从洋红色到绿色的范围，从黄色到蓝色的范围)

图像噪点:

图片中不必要的干扰信息，形成原因可能就是感光面积小，转换成电信号的效率比较低

工业相机主要参数：
全局快门: 在曝光开始的时候，传感器开始收集光线；在曝光结束的时候，光线收集电路被切断，传感器读出值即为一副图片,特点:传感器上所有像素同时刻曝光

卷帘快门: 通过通断电控制传感器，使其不同部分在不同时间下对光的敏感度不同。逐行进行曝光，直至所有像素点都被曝光。
像元尺寸

像元尺寸即一个像元的大小。像元大小和像元数(分辨率)共同决定了相机靶面的大小。

像元是反映影像特征的重要标志。是同时具有空间特征和波谱特征的数据元

几何意义是其数据值确定所代表的地面面积。物理意义是其波谱变量代表该像

元内在某一特定波段中波谱响应的强度。即同一像元内的地物，只有一个共同

灰度值。像元大小决定了数字影像的影像分辨率和信息量。像元小，影像分辨

率高，信息量大;反之，影像分辨率低，信息量小

靶面尺寸
1英寸——靶面尺寸为宽 12.8mm高 9.6mm对角线16mm

2/3英寸——靶面尺寸为宽8.8mm高6.6mm，对角线11mm。

1/2英寸——靶面尺寸为宽6.4mm高4.8mm，对角线8mm。

1/3英寸——靶面尺寸为宽4.8mm高3.6mm，对角线6mm。

1/4英寸——靶面尺寸为宽3.2mm*高2.4mm，对角线4mm。

分辨率

像素点按照矩阵的方式进行排列

面阵相机:水平方向*垂直方向的像素数
在同等尺寸下,分辨率的增大,可以增大图像的清晰度
帧率/行频

帧率描述芯片可在每秒钟拍摄与传输的图像数量。

帧率越高，也就是说每秒能够拍摄更多图像，传输更高的数据量

对于面阵相机一般为每秒采集的帧数（Frames/Sec.）；对于线阵相机为每秒采集的行数（Hz）。
电子快门时间可由用户自己设置，但是相机传输速率即帧率是固定的。因此，帧率是相机成像速度的“瓶颈”。例如电子快门速度可达1/1000s,但成像却只能60帧/秒。
芯片/传感器

工业上，一般常用的传感器尺寸有如下几种，尺寸大小各不相同。在相素不变的情况下,相机传感器尺寸越大,噪点控制能力越强,因为单个感光元件之间的间距越大,相互之间的信号干扰越小。
相机传感器尺寸和镜头的匹配的使用技巧：在选用相机和镜头时，一般遵循“镜头最大兼容CCD尺寸>=相机芯片尺寸”的原则。

曝光

指相机感光元件，接收外界光线，再形成图像的过程,影响曝光的因素有三个,分别是:感光度,快门,光圈
感光度(ISO):

衡量对光的灵敏程度
数据接口

USB接口

接口是4芯，其中2根为电源线、2根为信号线，接口体积小，可热拔插，可真正实现即插即用，适合传送多媒体数据的传送模式，连接方便。

USB 2.0向下兼容USB 1.1、USB 1.0，数据的传输率可以达到 120Mbps～480Mbps。

传输距离短，0.6米

USB3.0传输带宽高达5.0Gbps传输640Mbps
USB接口

接口是4芯，其中2根为电源线、2根为信号线，接口体积小，可热拔插，可真正实现即插即用，适合传送多媒体数据的传送模式，连接方便。

USB 2.0向下兼容USB 1.1、USB 1.0，数据的传输率可以达到 120Mbps～480Mbps。

传输距离短，0.6米

USB3.0传输带宽高达5.0Gbps传输640Mbps
1394接口

两种接口标准，一种是6针接口，另一种是4针接口。6针接口可以从端口获得电源，以给那些无法自己供电的产品提供电源。

1394A传输速率为400Mb/s，1394B

可达800Mb/s

不需要控制器，可以实现对等传输，最大连线4.5米，大于4.5米可采用中继设备。

支持即插即用
GigE接口

带宽可达到1000 Mbps，图像可以无损失实时传输,最远可传输100米。

标准的网络连接器，电缆线成本低。

带宽易于升级，包括10M,100M,1000M 等，在工业机器视觉中被广泛应用

CameraLink接口

13对线（其中有6线对数据线），使得接插件的尺寸更加的小巧。允许相机设计的体积更小。

更高的传输速率。采用Channel Link芯片组( 支持速率达 2.3Gb/s )满足对数据传输速率越来越高的要求。

集成有串口通讯协议。

型号的含义:
相机选型

工业相机是机器视觉系统中的一个关键组件，其最本质的功能就是将光信号转变成有序的电信号。选择合适的相机也是机器视觉系统设计中的重要环节，相机的选择不仅直接决定所采集到的图像分辨率、图像质量等，同时也与整个系统的运行模式直接相关。

1.确定黑白/彩色:

如果对颜色有检测需求(如线序颜色检测)或检测只能通过颜色判断需选择彩色，否则一般情况均选择黑白相机。

2.确定卷帘/全局快门

如果实际检测为动态，即产品在运动过程中拍照检测(飞拍)（如传送带上料），则需要选择全局快门的相机；

如果实际检测为静态，即产品在静态时拍照检测（如人工摆放到固定位置进行检测），则可以选择卷帘快门的相机。

3.确定分辨率大小:

(1)产品检测需求为尺寸或者定位，有精度要求，可通过精度与检测视野面积进行计算得出需要的分辨率

(2)如果产品无精度要求，则优先可以考虑低像素的相机，如果成像或测试时，被测部分模糊不清楚需要高分辨率的相机来提高成像，则再旋转高分辨率的相机

4、确定帧率

一般高速的动态检测速度可达到一秒10个以上，针对此种检测需求可以选择高帧率的相机(相机帧率为60fps表示1秒可以拍60张)，一般情况下像素越低率越高。

分辨率计算

定位、测量用3倍精度，被测物尺寸要加入视场冗余尺寸，每个方向至少加5mm。

实际应用举例：被测工件尺寸20mm*40mm，要求检测精度0.1mm，动态定位，计算应该选用多少分辨率的相机？

相机选型：算法判断需要3*单像素精度，单像素精度要求=0.1mm/3=0.03mm；分辨率要求：20+5+5mm/0.03mm=1000，40+5+5mm/0.03mm=1666 分辨率要求大于1666*1000 且全局相机，可选择：1920*1200分辨率，选择相机：200万，2/3”靶面。

精度:检测值与真实值的差别

公差:工件大小允许的变动量

像素精度:单个像素所占的物理尺寸

视野FOV/视场/视场角: 相机所能看到的现实世界的物理尺寸，视觉检测时要确保检测产品在相机视野范围内。视野大小和镜头焦距及工作距离相关。在相同焦距的镜头时，工作距离越远，视野越大；在相同工作距离时，焦距越小，视野越大。根据检测产品大小进行确定视野。

示例一

产品情况:

检测汽车电容器方框内的零件是否有

漏装，错装，装反

区域大小:

检测区域为110mmx27mm;

细节尺寸:

所需检测产品字符细节尺寸为0.5mm

示例二

产品情况:普通带螺纹工件，放在固定机械内同方向流过，速度:10件/秒，需要测量产品长度

区域大小:18mm*10mm

公差:±0.05mm
示例三:
产品情况:长边为75mm的连接器，来料方向基本不变，测量两PIN针之间的距离;

区域大小:PIN针所在区域为67mm*8mm;

公差:两PIN针之间距离允许上下变化的公差±0.5mm
示例四:

拍摄场景：

飞拍（运动拍照），精准的体现出了全局曝光的优势

曝光方式：全局曝光、考虑不产生拖影

计算公式：

曝光时间内，移动距离不超过一个像元尺寸

理论曝光时间Tmax=S像/V像

运动拍摄相机选型案例

产品运动速度为200mm/s，视觉精度为0.015mm，视野大小30mm * 20mm，6pc/s，相机该如何选择？

相机分辨率 = (30/0.015)*(20/0.015)=266.6万像素

每秒6pcs产品，相机帧率要大于6帧；

运动拍摄，理论曝光时间T＜0.015/200=75us

综上，可选择320万（2048*1536）全局相机
计算公式总结：
视觉精度 = 公差大小 / 10或者5或者3
单边分辨率 = 视野的大小或产品尺寸（长或宽）/ 视觉精度（像素）/ 2（亚像素）
选择的像素=单边分辨率（长）* 单边分辨率（宽）
焦距（f）=工作距离（镜头到目标的距离 WD）* 芯片尺寸（ CCD靶面型号的尺寸）/ 视场大小或者物体高度（FOV）
光学放大倍数 = 芯片尺寸（ CCD靶面型号的尺寸）/ 视场大小或者物体高度（FOV）
系统放大倍率 = 芯片短边（ CCD靶面型号的尺寸）/ 视野短边
工作距离（WD）=焦距（f）* 芯片尺寸（ CCD靶面型号的尺寸） / 视场大小或者物体高度（FOV）
工作距离（WD）=焦距（f）/ 倍率
视场大小或者物体高度（FOV）=工作距离（WD）* 芯片尺寸（ CCD靶面型号的尺寸）/ 焦距（f）
芯片尺寸(CCD靶面型号的尺寸) = 像元尺寸（长或宽）* 单边分辨率（长或宽）/ 1000（转mm）
工作高度 = 焦距 / 倍率