水下机器人，AUV，UUV,运动学，动力学建模，控制，仿真。Pid算法，滑膜控制和模糊控制。matlab,simulink。

水下机器人，AUV，UUV,运动学，动力学建模，控制，仿真。Pid算法，滑膜控制和模糊控制。matlab,simulink。

水下机器人（AUV/UUV）的建模、控制和仿真涉及运动学、动力学建模以及多种控制算法的应用，如 PID 控制、滑模控制（Sliding Mode Control, SMC）和模糊控制（Fuzzy Control）。以下是一个完整的框架，包括理论基础、MATLAB/Simulink 实现代码和仿真结果。

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1. 水下机器人运动学和动力学建模

（1）运动学模型

• 位置与姿态：水下机器人的状态通常用六自由度（6-DOF）表示：
  • 位置：$ x, y, z $（在惯性坐标系中）。
  • 姿态：横滚角 $\varphi$、俯仰角 $\theta$、偏航角 $\psi$。
• 速度与角速度：
  • 线速度：$ u, v, w $（沿机体坐标系的三个轴）。
  • 角速度：$ p, q, r $（绕机体坐标系的三个轴）。

运动学方程：
$$\begin{array}{rl}\dot{\eta }& =\mathbf{J}(\eta )\cdot \nu ,\\ \eta & =[x,y,z,\varphi ,\theta ,\psi {]}^T,\\ \nu & =[u,v,w,p,q,r{]}^T,\end{array}$$
其中