STM32的I2C通信（软件读取MPU6050）

在进一步学习STM32后，I2C通信可以说是一个转折点。不同的时序图到底表示什么，软件和硬件读写到底有什么区别，如何才能高效理解并运用I2C成为了一个难题。说实在的，第一次接触I2C时，跟着一步步看时序图其实并不是很困难。但最让人头疼的环节，我觉得是把时序图和代码结合起来，保证在之后的运用中不会出错，这也是初学者必需迈过的一道坎。于是我也对此进行了一个梳理。

在此之前，先弄懂单工，半双工和全双工的区别。

类型	双向通信？	同时发送/接收？	举例
单工（Simplex）	只能一个方向	无	电视广播（只能接收）
半双工（Half Duplex）	双向但不能同时	一次一个方向	对讲机、一些串口通信
全双工（Full Duplex）	双向并且同时	同时双向收发	电话通话、UART串口通信等

1.软件 I2C 的底层本质是什么？

就是你用普通 GPIO 来控制两个信号线的高低电平（SDA 数据线、SCL 时钟线），手动模拟 I2C 协议的电平波形。I2C 是一个基于开漏输出 + 上拉电阻的协议，总线空闲时是高电平，所有设备只能拉低，不能主动输出高电平。

名称	引脚	说明
SDA	数据线（Data）	双向传输数据
SCL	时钟线（Clock）	主设备输出的时钟信号

特点：

主从结构：主机（比如 STM32）发起通信，从机响应。

每个设备有唯一地址（7位或10位地址）。

支持多个从机，靠地址识别。

通信以“起始位 - 地址 - 数据 - 停止位”流程进行。

2.理解 GPIO 模拟 I2C 的五个基本动作（你必须掌握）

我们要实现下面 5 个函数，它们组合起来构成整个 I2C 协议的通信过程：

函数	含义	在协议中代表什么
MyI2C_Start()	起始条件	SDA下降，SCL高电平
MyI2C_Stop()	停止条件	SDA上升，SCL高电平
MyI2C_SendByte()	发送1字节（主机→从机）	发送地址、寄存器、数据
MyI2C_ReceiveByte()	接收1字节（从机→主机）	读取寄存器数据
MyI2C_ReceiveAck() / MyI2C_SendAck()	接收/发送ACK	第9位响应信号

void MyI2C_W_SCL(uint8_t BitValue)
{
	GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_10, (BitAction)BitValue);
	Delay_us(10);
}

void MyI2C_W_SDA(uint8_t BitValue)
{
	GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_11, (BitAction)BitValue);
	Delay_us(10);
}

uint8_t MyI2C_R_SDA(void)
{
	uint8_t BitValue;
	BitValue = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_11);
	Delay_us(10);
	return BitValue;
}

函数名	作用	引脚	备注
MyI2C_W_SCL	输出 SCL 信号高/低	GPIOB Pin 10	控制时钟线电平，延时 10us
MyI2C_W_SDA	输出 SDA 信号高/低	GPIOB Pin 11	控制数据信号电平，延时 10us
MyI2C_R_SDA	读取 SDA 信号电平	GPIOB Pin 11	读取数据线当前电平，延时 10us

3.发送起始信号和停止信号

void MyI2C_Start(void)
{
	MyI2C_W_SDA(1);
	MyI2C_W_SCL(1);
	MyI2C_W_SDA(0);
	MyI2C_W_SCL(0);
}

void MyI2C_Stop(void)
{
	MyI2C_W_SDA(0);
	MyI2C_W_SCL(1);
	MyI2C_W_SDA(1);
}

首先起始状态，先把SCL和SDA保持高电平顺序无所谓，接着把SDA置低电平，然后SCL再置低。

接着是停止状态，先把SDA置低电平，再把SCL拉高，再把SDA拉高。这里有个问题，为什么SCL一开始不用拉低。

停止必须满足两个条件：

SCL == 1（时钟线为高）

SDA: 0 → 1（数据线在高时钟上升）

也就是说：

SCL 要先高，再 SDA 上升

而之后SCL为什么还要拉高，这里我的理解，可以把它看成一个高电平的状态，不管之前是否已经拉高。在这必须保持SCL是高电平才能进行后续的SDA拉高。

4.发送字节，接收字节

void MyI2C_SendByte(uint8_t Byte)
{
	uint8_t i;
	for (i = 0; i < 8; i ++)
	{
		MyI2C_W_SDA(Byte & (0x80 >> i));
		MyI2C_W_SCL(1);
		MyI2C_W_SCL(0);
	}
}

uint8_t MyI2C_ReceiveByte(void)
{
	uint8_t i, Byte = 0x00;
	MyI2C_W_SDA(1);
	for (i = 0; i < 8; i ++)
	{
		MyI2C_W_SCL(1);
		if (MyI2C_R_SDA() == 1){Byte |= (0x80 >> i);}
		MyI2C_W_SCL(0);
	}
	return Byte;
}

第一步：先写 SDA，送第 i 位（从高位到低位）

第二步：拉高 SCL（数据在 SCL 高电平时被采样）

第三步：拉低 SCL（准备下一位）

第一步，释放 SDA，让从机驱动数据

第二步，提供时钟，准备采样

第三步，如果为高，则置对应位

第四步，拉低 SCL，准备下一位

//假设从机 SDA 输出 = 10100101

i=0: Byte |= 0x80 >> 0 = 0x80   → Byte = 0x00 | 0x80 = 0x80  
i=1: Byte |= 0x80 >> 1 = 0x40   → 不执行（SDA为0）
i=2: Byte |= 0x80 >> 2 = 0x20   → Byte = 0x80 | 0x20 = 0xA0  
i=3: Byte |= 0x80 >> 3 = 0x10   → 不执行（SDA为0）
i=4: Byte |= 0x80 >> 4 = 0x08   → 不执行（SDA为0）
i=5: Byte |= 0x80 >> 5 = 0x04   → Byte = 0xA0 | 0x04 = 0xA4  
i=6: Byte |= 0x80 >> 6 = 0x02   → 不执行（SDA为0）
i=7: Byte |= 0x80 >> 7 = 0x01   → Byte = 0xA4 | 0x01 = 0xA5
 

5.发送和接收应答

void MyI2C_SendAck(uint8_t AckBit)
{
	MyI2C_W_SDA(AckBit);  // 设置 SDA：0=ACK，1=NACK
	MyI2C_W_SCL(1);       // 拉高 SCL → 从机在此时读取确认位
	MyI2C_W_SCL(0);       // 拉低 SCL → 结束这 1 位传输
}
uint8_t MyI2C_ReceiveAck(void)
{
	uint8_t AckBit;
	MyI2C_W_SDA(1);       // 释放 SDA，让从机驱动确认位
	MyI2C_W_SCL(1);       // 提供时钟，上升沿准备读取
	AckBit = MyI2C_R_SDA();  // 读取 SDA 电平：0=ACK，1=NACK
	MyI2C_W_SCL(0);       // 拉低 SCL，结束 ACK 位
	return AckBit;
}

名称	SDA 说明	意义
ACK	SDA = 0	确认，表示“我收到了”
NACK	SDA = 1	非确认，表示“我不要了”或“出错了”

场景	ACK发出方	操作细节	对应代码函数
主机写数据，等待ACK	从机	主机释放SDA，SCL高时检测SDA电平	MyI2C_ReceiveAck()
主机读数据，发送ACK	主机	主机控制SDA拉低或释放，SCL高时有效	MyI2C_SendAck()

6.完整写入流程

1.发送起始信号（Start）

2.发送设备地址 + 写（0xD0）

3.发送寄存器地址（如 0x3B）

4.读取 1 字节数据

5.发送停止信号（Stop）

void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Data)
{
	MyI2C_Start();
	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);
	MyI2C_ReceiveAck();
	MyI2C_SendByte(RegAddress);
	MyI2C_ReceiveAck();
	MyI2C_SendByte(Data);
	MyI2C_ReceiveAck();
	MyI2C_Stop();
}

7.完整读取流程

1.发送起始信号（Start）

2.发送设备地址 + 写（0xD0）

3.发送寄存器地址（如 0x3B）

4.再次发送起始信号（Repeated Start）

5.发送设备地址 + 读（0xD1）

6.读取 1 字节数据

7.主机发送 NACK

8.发送停止信号（Stop）

uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress)
{
	uint8_t Data;
	
	MyI2C_Start();
	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);
	MyI2C_ReceiveAck();
	MyI2C_SendByte(RegAddress);
	MyI2C_ReceiveAck();
	
	MyI2C_Start();
	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS | 0x01);
	MyI2C_ReceiveAck();
	Data = MyI2C_ReceiveByte();
	MyI2C_SendAck(1);
	MyI2C_Stop();
	
	return Data;
}