STM32 代码大小的计算与优化

一、代码大小

1、类别

code:

        包含两部分,即代码和数据
        1)code,即程序代码部分,- inline data. For example, literal pools(文字常量池), and short strings(短字符串)等. 这个一般被忽略,请大家注意!!!
        2) 代码段,存放程序的代码部分。

RO-data:

        只读的数据,Shows how many bytes are occupied by read-only data. This is in addition to the inline data included in the Code (inc. data) column. 除inline data 之外的所有只读数据。只读数据段,存放程序中定义的常量

RW-data:

        可读写的数据,Shows how many bytes are occupied by read-write data.。读写数据段,存放初始化为非0值的全局变量。

ZI-data: 

        zero initialized data,零初始化的可读写变量,Shows how many bytes are occupied by zero-initialized data。0数据段,存放未初始化的全局变量及初始化为0的变量。

2、ROM/RAM的大小计算

与处理器相关的ROM和RAM文件大小定义如下:

ROM= Code + RO_data + RW_data (即烧/下载程序到FLASH/ROM时,所占用的最小空间);

RAM=RW Data + ZI Data (即程序运行的时,RAM使用的空间)。

上述图片框选的ROM的大小=9088+2340+136=11564Byte。

上述图片框选的RAM的大小=136+480=616Byte。

二、代码优化

1、通过编译器优化

1)缩减版的库

2)提高代码优化等级

 参考链接:keil-STM32中如何查看代码大小,和KEIL51稍微不同_stm32代码大小_qq_25814297-npl的博客-CSDN博客

 

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### 回答1: 位置式PID算法主要是针对控制系统中的位置控制问题,其输入量为目标位置和反馈位置,输出量为控制措施,可以通过调节PID控制器的参数来控制系统响应速度和稳定性,达到目标位置控制的目的。 STM32 MCU作为应用广泛的微型控制器,在位置式PID控制应用中也有着广泛的应用。要实现位置式PID控制,需要编写相应的STM32代码。一般流程包括以下几步: 1. 硬件初始化 包括时钟、GPIO、ADC等的初始化。 2. 参数设置 包括PID参数的设定,如Kp、Ki、Kd等,以及设定目标位置和采样周期等。 3. 读取反馈位置信息 通过ADC等外设读取反馈位置信息,并进行预处理,如滤波、单位换算等。 4. 计算控制量 根据所设定的PID参数和反馈位置,计算控制量。 5. 输出控制信号 将计算出的控制量转换为控制信号,输出到外设,如PWM信号驱动电机等。 以上是简单的位置式PID STM32代码实现流程,具体实现方式还需要参考具体设备、具体的控制要求和具体的控制算法。同时,也需要注意各项参数的设定和各外设的驱动方式等细节。 ### 回答2: 位置式PID控制是一种常见的控制算法,它根据当前位置与目标位置之差计算出所需的控制量,用于调整执行器的位置,以便尽快实现目标位置。STM32是一种常见的嵌入式控制器,可以使用其内置的硬件资源和丰富的开发工具集开发出应用程序。 在STM32上实现位置式PID控制,通常需要编写相应的代码并使用STM32的IO口连接执行器。以下是一份简单的代码示例: ```c #include "stm32f1xx.h" #define KP 1.0f // 比例系数 #define KI 0.2f // 积分系数 #define KD 0.1f // 微分系数 #define DELTA_T 0.1f // 控制周期 float target_pos = 100.0f; // 目标位置 float current_pos = 0.0f; // 当前位置 float pos_err_prev = 0.0f; // 上一次位置误差 float integral = 0.0f; // 积分项 int main(void) { RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPCEN; // 使能IO口C时钟 GPIOC->CRH |= GPIO_CRH_MODE13_0; // PC13输出高速模式 while (1) { // 获取当前位置 current_pos = get_current_pos(); // 计算位置误差和控制量 float pos_err = target_pos - current_pos; integral += pos_err * DELTA_T; float derivative = (pos_err - pos_err_prev) / DELTA_T; pos_err_prev = pos_err; float control_output = KP * pos_err + KI * integral + KD * derivative; // 调整执行器位置 adjust_position(control_output); // 延时等待下一个控制周期 delay(DETLA_T); } } float get_current_pos() { // TODO: 使用相应的传感器获取当前位置,例如编码器、超声波传感器等 return 0.0f; } void adjust_position(float control_output) { // TODO: 使用相应的执行器调整位置,例如舵机、电机等 // 这里假设使用IO口控制LED灯显示控制量大小 if (control_output > 0.0f) { GPIOC->BSRR |= GPIO_BSRR_BS13; // PD13输出高电平 } else { GPIOC->BSRR |= GPIO_BSRR_BR13; // PD13输出低电平 } } ``` 以上代码仅作为参考,具体实现需要针对具体的控制场景进行调整和优化。此外,还要注意STM32的IO口的电压和电流等参数,以确保可以正确地控制执行器的位置。 ### 回答3: 位置式 PID是一种经典的控制算法,可以应用于许多不同的控制系统中,例如电机控制、自动化控制等。STM32微控制器是一种高性能、多功能的MCU,常用于嵌入式系统的设计中。 在STM32中实现位置式PID,首先需要定义电机的位置和目标位置,并设置PID控制器的参数(比例系数KA、积分时间TI和微分时间TD)。同时,需要编写启动电机的代码和采集电机位置的代码。 在主程序中,需要将电机位置与目标位置进行比较,并根据比例、积分和微分控制器调整电机的输出,使电机实现移动到目标位置的控制。代码如下: ```c #include "stm32f4xx.h" //定义电机位置和目标位置 float position = 0, targetPosition = 500; //定义PID控制器参数 float KA = 0.1, TI = 1, TD = 0.1; float Kp, Ki, Kd; //定义变量 float err = 0, lastErr = 0, sumErr = 0; //定义函数 void PIDControl(void); int main(void) { //启动电机 MotorStart(); while(1) { //采集电机位置 position = GetMotorPosition(); //PID控制 PIDControl(); //修改电机输出 ModifyMotorOutput(); } } void PIDControl(void) { //计算误差 err = targetPosition - position; //计算积分误差 sumErr += err; //计算比例系数 Kp = KA; //计算积分系数 Ki = KA / TI; //计算微分系数 Kd = KA * TD; //计算输出 output = Kp * err + Ki * sumErr + Kd * (err - lastErr); //保存误差 lastErr = err; } ``` 以上代码仅是一个简单的示例,有关实际应用中的完整代码实现,需要根据具体的系统和需求来进行设计和调整。

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