ABB机器人自动回原点程序（释放初始角度）

一、机器人原点位置的定义

一般来说，机器人人原点位置是在不同机器人使用场景下，最适合机器人的初始位置我们把这个点位叫作机器人原点，也可以叫HOME点、起始点等。 

二、创建机器人回原点位置的子程序

在程序编辑页面创建一个回原点的例行程序名称为：go_home

三、机器人回原点位置的方法

1、设定初始机器人关节角（复杂环境不推荐）

在ABB机器人数据类型界面创建一个类型为jointtarget的点位数据

1-6轴关节角的度数分别为0，0，0，0，90，0

在回原点例行程序中添加一条MoveAbsJ的指令，单步运行该指令机器人会以关节运动的方式回到设置的关节角的点位，注意机器人路径不可控，路径上不能存在干涉才可用此方式回原点。

2、工业上通用的回原点程序（适用性高，避免机器人绕线与路径干涉等问题）

创建两个变量分别用来存储机器人关节角位姿，以及机器人笛卡尔坐标位姿

存储关节角位姿的变量名称定义为：ghome_j

存储机器人笛卡尔坐标的变量定义为：ghome_L

在回原点的例行程序上添加对应的程序

首先需要获取机器人当前的位姿（关节角和笛卡尔坐标）

可以给机器人设置一个初始Z轴的高度（根据不同的工况进行对应的设置），案例设置为600

让机器人线性运动到该高度位置

释放需要释放的关节角（进行机器人的关节运动），一个个轴去释放机器人的角度，本案例以释放235轴为例（具体根据对应的工况进行调整）

最后将机器人运行到示教的原点位置

完整的自动回原点程序如下：