**ABB机器人通过关节来输出原点信号**

ABB机器人通过关节来输出原点信号*

目前大多数文章是通过用当前位置（直角坐标系）来输出原点信号，这篇文章通过用关节来实现同样的功能
1.通过WZHomeJointDef来输出原点信号(此功能需要功能选项608-1 world zones)
1.1 此方法是ABB机器人系统自带的指令，可以通过WZHomeJointDef和WZDOSet两个指令配合起来使用来输出机器人在原点时候输出到位信号。

1.2 将已经写好程序，通过关联系统的Power ON。Power ON是控制器每次重启后就会直接启动我们所关联的例行程序
控制面板–配置–主题–controller–Event Routine–添加
关于Event Routine的参数介绍：
Event:有多个参数供我们关联使用，例如Power ON、Start、Stop、Restart、Reset、Step、Quick Stop等，每个参数对应的功能都是不一样的，我们将原点信号关联Power ON使用。
Routine：指定的事件所启动的例行程序程序（例行程序名称是没有限制的，在这里用 power_on是为了方便查看）
Task：是指例行程序在哪个任务下工作。注意:如果选择了Task参数就无法选择All Tasks和All Motion Tasks）
All Tasks：指的是所有的任务都执行这个例行程序。如果选择了YES ,那将无法和All Motion Tasks和Task一起使用（这里所有任务包含静态任务，以及半静态任务）
All Motion Tasks：指的是所有的运动任务都执行这个例行程序，如果选择了YES ,那将无法和All Tasks和Task一起使用
Sequence Number：指的是所关联的事件是按照什么顺序来执行的，范围是0-100，数值越小越先执行。

2.通过当前位置比较输出原点信号（若是希望实时更新，则放到多任务中去执行这个例行程序。多线程需要增加选项623-1 Multitasking ）