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原创 jetson nano用python编写图像发布、订阅话题（一）引论
一、引论由于需要使用ros编写一个python版本的图像发布、订阅话题，过程中遇到了很多问题，故写此篇博客来给广大朋友作参考～～1. 本人的nano版本jetson nano 版本 JP4.3opencv4.1.1（需要卸载这个自带的4.1.1，然后安装cv3.4.12）python3.6（自带）ros-melodic（自己安装）2. 卸载自带的opencv4.1.1并安装3.4.12jetson nano用python编写图像发布、订阅话题（二）卸载自带opencv4.1.1，并安装3
2020-11-27 20:22:12
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原创 碳中和科普
我国在2020年第75届联合国大会上宣布，二氧化碳排放量努力争取于2030年前达到峰值，2060年前实现碳中和。碳达峰和碳中和中的碳指的都是以二氧化碳为代表的温室气体。
2022-12-09 14:18:58
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原创 TFVT-HRI论文简报
TFVT-HRI论文简报论文信息题目：Proactive Interaction Framework for Intelligent Social Receptionist Robots(智能社交接待机器人的主动交互框架)作者：Yang Xue, Fan Wang, Jiangyong Li and Yueqiang Dong : Baidu Natural LanguageProcessing DepartmentHao Tian : Baidu ResearchMin Zhao and H
2021-06-29 20:21:17
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原创 Jetson nano 配置人脸识别
Jetson nano 配置人脸识别1. 烧录Jetson nano镜像2. 下载人脸识别代码库https://github.com/ageitgey/face_recognition此链接为人脸识别代码库3. 安装人脸识别所需要的库3.1 安装dlib在安装dlib时需要使用源码安装，因为Jetson nano上的CUDA库存在一个错误，需要注释掉一行并编译具体命令如下：wget http://dlib.net/files/dlib-19.17.tar.bz2 tar jxvf dli
2021-05-10 21:32:18
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原创 jetson nano用python编写图像发布、订阅话题（六）改写图像发布、订阅脚本
改写图像发布、订阅脚本上个博客介绍了如何解决cv_bridge与python3的兼容问题，但在执行 talker.py 脚本的时候还是会报错误，那么原因是什么呢？1. 首先我们来查看默认的 cv_bridge 的位置在哪里可以看到，他还是去默认存放cv_bridge的文件路径里面去找了具体存放文件路径是 /opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages那么我们编译好的文件存放到哪里了？2. 查找编译好的cv_bridge我们来找找，我们先切换到我们的
2020-11-27 22:31:55
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原创 jetson nano用python编写图像发布、订阅话题（五）解决cv_bridge与python版本不兼容的问题
解决cv_bridge与python版本不兼容的问题前文我们提到 talker.py 文件的时候遇到的错误，我们现在来解决这个错误1.创建一个工作空间用于存放待编译的 cv_bridge 文件mkdir -p catkin_workspace/src2. 指示carkin设置cmake变量cd catkin_workspacecatkin config -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/
2020-11-27 21:37:23
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原创 jetson nano用python编写图像发布、订阅话题（四）编写图像发布、订阅的python脚本
编写图像发布、订阅的python脚本1. talker.py#!/usr/bin/env python# license removed for brevityimport rospyfrom sensor_msgs.msg import Imageimport cv2from cv_bridge import CvBridgedef talker(): pub = rospy.Publisher('/tutorial/image', Image, queue_size=1)
2020-11-27 21:02:33
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原创 jetson nano用python编写图像发布、订阅话题（三）安装 ros-melodic
安装ROS melodic 版本1. 新建脚本$ mkdir -p ~/AiROS$ cd ~/AiROS$ vim installROS.sh脚本内容：#!/bin/bash# Install Robot Operating System (ROS) on NVIDIA Jetson TX2# Maintainer of ARM builds for ROS is http://answers.ros.org/users/1034/ahendrix/# Information from
2020-11-27 20:51:22
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原创 jetson nano用python编写图像发布、订阅话题（二）卸载自带opencv4.1.1，并安装3.4.12
1. jetson nano卸载自带的opencvsudo apt-get purge libopencv*sudo apt autoremove查看opencv版本pkg-config opencv --modversion若没有显示说明已经卸载成功2. 安装opencv3.4.121. 下载opencvopencv下载官网：https://opencv.org/releases/我们选择3.4.12的source 这个按钮点击下载，下载完成后打开下载的压缩包进行解压2. 安装o
2020-11-27 20:19:43
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原创 ubuntu下安装pyaudio
首先安装依赖库，不安装依赖库会安装失败：sudo apt-get install libasound-dev portaudio19-dev libportaudio2 libportaudiocpp0然后，就可以直接pip3 install pyaudio==0.2.9
2020-11-11 19:06:22
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转载 解决 由于没有公钥，无法验证下列签名 :NO_PUBKEY
https://www.cnblogs.com/2205254761qq/p/11863928.html亲测有效
2020-11-10 21:03:57
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原创 NLP浅谈语料库
NLP浅谈语料库1. 浅谈语料库1.1 预料和语料库 语料通常指在统计自然语言处理中实际上不可能观测到大规模的语言实例。所以人们简单地用文本作为替代，并把文本中的上下文关系作为现实世界中语言的上下文关系的替代品。 语料库一词在语言学上意指大量的文本，通常经过整理，具有既定格式与标记。其具备三个显著的特点：语料库中存放的是在语言的实际使用中真实出现过的语言材料。语料库以电子计算机为载体承载语言知识的基础资源，但并不等于语言知识。真实材料需要经过加工（分析和处理），才能成为有用的资源
2020-07-23 20:28:21
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原创 相似词处理
相似词处理1. 简介同义词挖掘一般有三种思路，借助已有知识库，上下文相关性，文本相似度。1.1 知识库可以借助已有知识库得到需要同义词，比如说《哈工大信息检索研究室同义词词林扩展版》和 HowNet，其中《词林》文件数据如下。Aa01A01= 人 士 人物 人士 人氏 人选Aa01A02= 人类 生人 全人类Aa01A03= 人手 人员 人口 人丁 口 食指Aa01A04= 劳力 劳动力 工作者Aa01A05= 匹夫 个人Aa01A06= 家伙 东西 货色 厮 崽子 兔崽子 狗崽子 小子
2020-07-22 19:23:04
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原创 pip国内镜像加速
pip install 包名-i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com–trusted-host pypi.douban.com 这是为了获得ssl证书的认证
2020-07-22 15:06:30
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转载 snowboy编译出Makefile:73: recipe for target ‘_snowboydetect.so‘ failed
出错信息collect2: error: ld returned 1 exit statusMakefile:73: recipe for target '_snowboydetect.so' failedmake: *** [_snowboydetect.so] Error 1google 后，发现原来 Makefile 那里少了对 ARM 的判断，需要加上下面图片红框的判断：判断的文本：ifneq (,$(findstring aarch64,$(shell uname -m)))
2020-07-22 14:33:20
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原创 Word Embedding
Word Embedding1. 基本概念1.1 什么是Word Embedding现有的机器学习方法往往无法直接处理文本数据，因此需要找到合适的方法，将文本数据转换为数值型数据，由此引出了Word Embedding的概念。如果将word看作文本的最小单元，可以将Word Embedding理解为一种映射，其过程是：将文本空间中的某个word，通过一定的方法，映射或者说嵌入到另一个数值向量空间1.2 Word Embedding的输入Word Embedding的输入是原始文本中的一组不重叠的
2020-07-21 21:42:02
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原创 7.14总结
7.14总结1. 运行第一个ROS小海龟程序2. ROS基础概念2.1 ROS的系统架构2.1.1 文件系统级功能包（package）：是ROS中软件组织的基本形式，一个功能包具有最小的结构和最少的内容，用于创建ROS程序；指的是一种特定的文件结构和文件夹组合功能包清单：manifests.xml 通过这个文件实现对功能包的管理；功能包集（stack）：将几个具有某些功能的功能包组织在一起，如导航功能包集；功能包集清单：stack.xml消息类型：消息类型的说明存储在 my_pack
2020-07-14 21:58:39
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原创 超详细斯坦福CS231n课程笔记（第六课）——训练神经网络（上）
训练神经网络（上）这一章中将讨论训练神经网络的一些细节问题，包括：刚开始要如何建立起神经网络；要选择什么样的激活函数；如何做数据的预处理，权重初始化、正则化和梯度检查；讨论训练中的动态变化、训练监控过程、超参数优化；讨论模型评估和模型集成。1. 激活函数激活函数的用途？如果不用激励函数（其实相当于激励函数是f(x) = x），在这种情况下你每一层节点的输入都是上层输出的线性函数，很容易验证，无论你神经网络有多少层，输出都是输入的线性组合，与没有隐藏层效果相当，这种情况就是最原始的感
2020-07-10 13:38:27
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原创 超详细斯坦福CS231n课程笔记（第五课）——卷积神经网络
卷积神经网络1. 历史1.1 神经网络发展历史 1957， Frank Rosenblatt：神经元，其实就是简单的线性分类器，用于字母识别。 1960，Widow & Hoff，发明了Adaline/Madaline，首次尝试把线性层叠加，整合为多层感知器网络，不过此时反向传播和其他训练算法并未出现。 1986，Rumelhart，反向传播算法。 2006，Hinton & Salakhutdinov，深层神经网络可被高效训练：通过受限玻尔兹
2020-07-04 21:19:25
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原创 超详细斯坦福CS231n课程笔记（第四课）——反向传播和神经网络
Backpropagation and Neural Network1. 反向传播1.1 计算图我们可以把f=W*x用一张类似流程图的东西表达出来，如下图所示，我们把这张图叫做计算图。其实就是把公式分解成小的计算单元。在这张图中，输入的训练数据x和权重W通过矩阵乘法连接到一起，运算后得到得分向量s，s经过hinge loss计算得到损失项Li，最后L是数据项和正则项R的和。那么反向传播是如何工作的？举个例子。1.1.1 栗子1这个式子f(x,y,z)=(x+y)z。我们取几个
2020-06-30 23:52:04
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原创 超详细斯坦福CS231n课程笔记（第三课）——损失函数和优化损失函数
损失函数和优化损失函数1. 损失函数SVM在线性分类中，分类函数为f（x）= Wx + b，这时，可以用一个函数把W当作输入，然后看一下得分，定量地估计W的好坏，这个函数被称为损失函数。在这个例子中，猫目前的分类不对，车子分类对了，从这个W来说青蛙的图片是彻底地分类错了，因为青蛙的分数甚至比其他类别的都要低。通常来说我们有N个样本，其中x是算法的输入，在图像分类问题中，x其实是图片每个像素点所构成的数据集，y是你希望算法预测出来的东西，我们通常称之为标签或者目标。我们把损失函数计做.
2020-06-27 15:12:39
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原创 利用KNN算法对鸢尾花数据进行分类
鸢尾花数据集下载：https://blog.csdn.net/wolflikeinnocence/article/details/90140587KNN代码'''Iris数据集三类标签分别为Iris-setosa、Iris-versicolor、Iris-virginica'''import pandas as pdimport numpy as npimport matplotlib.pyplot as pltdef k_nn(x): accurary = 0
2020-06-25 16:06:49
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原创 超详细斯坦福CS231n课程笔记（第二课）——图像分类
图像分类1. 概述关于图像分类的任务，这是一个计算机视觉中真正核心的任务，准确来说，就是我们怎么研究图像处理的任务更具体的说，当你做图像分类时，分类系统接收一些输入图像，比如说可爱的猫咪，并且系统已经清楚了一些已经确定了分类或者标签的集合，并且这些标签可能是 一只狗狗或者一只猫咪，也有可能是一辆卡车，那计算机的工作就是看图片，并且给它分配其中一些固定的分类或标签。这听起来是一个很简单的问题，因为大家大脑里的视觉系统，天生就是来做这些视觉识别任务，但是对于机器来说，这是一个非常非常困难的问题。
2020-06-25 11:52:31
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原创 超详细斯坦福CS231n课程笔记（第一课）
课程介绍1. 概述计算机视觉：顾名思义，就是针对视觉数据的研究背景：YouTube每秒有5小时的视频被上传，需要正确分类。2. 历史生物视觉：5亿4千年前：动物进化出了眼睛机器视觉：17世纪文艺复兴时期：小孔成像原理，最初的相机出现50～60年代，Hubel和Wiesel研究猫的视觉系统David Marr （麻省理工学院视觉专家）70年代撰写了一本非常有影响力的书如何理解视觉的我们应该如何处理计算机视觉开发如何可以使计算机识别视觉世界的算法80年代David
2020-06-24 00:21:45
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原创 JavaScript变量提升（hoisting）（史上最易懂、最简单的文章）
JavaScript变量提升1. 这是什么东西呀？我通俗易懂的说：变量可以先使用后声明，直接上代码解释什么叫先使用后声明x = 5; // 变量 x 设置为 5elem = document.getElementById("demo"); // 查找元素 elem.innerHTML = x; // 在元素中显示 xvar x; // 声明 x...
2019-05-29 20:01:21
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原创 详解UML
软件工程3要素：方法、过程、工具模型对问题的书面上的无歧义文字或图形的描述。简言之，模型是对现实的简化建模对现实系统进行适当的过滤，用适当的表现规则描述出简洁的模型UML(United Modeling Language) 统一标准 面向对象 可视化、表示能力强 独立于过程 易掌握、易用 事物 结构事物：类、接...
2019-04-12 20:18:45
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原创 Power Calculus ——快速幂
先来看看题目大意：给定一个正整数n，求经过多少次乘法或除法运算可以从x得到x^n？中间结果也是可以复用的。 例如，求x^31,x^2 = x × x, x^4 = x^2 × x^2, x^8 = x^4 × x^4, x^16 = x^8 × x^8, x^32 = x^16 × x^16, x^31 = x^32 ÷ x. 至少需要6次运算，才可以得出x^31。一拿到这个题，可能有...
2018-08-13 23:17:01
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原创 简单并查集——HDU 1232
某省调查城镇交通状况，得到现有城镇道路统计表，表中列出了每条道路直接连通的城镇。省政府“畅通工程”的目标是使全省任何两个城镇间都可以实现交通（但不一定有直接的道路相连，只要互相间接通过道路可达即可）。问最少还需要建设多少条道路？ Input 测试输入包含若干测试用例。每个测试用例的第1行给出两个正整数，分别是城镇数目N ( < 1000 )和道路数目M；随后的M行对应M条道路，每行给出...
2018-08-06 20:44:21
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原创 Pots——倒水问题
这道题呢算是一道典型的宽搜例题，下面咱们看看题目的内容吧！ You are given two pots, having the volume of A and B liters respectively. The following operations can be performed: FILL(i) fill the pot i (1 ≤ i ≤ 2) fr...
2018-08-06 12:35:13
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空空如也
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