一起做RGB-D SLAM（7）BUG笔记

跟做高博的《一起做RGB-D SLAM》系列时，出现了挺多bug的（主要因为自己还是个小白），在此记录下解决过程。（ubuntu18.04，opencv3.4.9）

一起做RGB-D SLAM（7）：

1.安装g20

参照一起做RGB-D SLAM（6）BUG笔记的第一个问题

2.error: no matching function for call to ‘g2o::BlockSolver<g2o::BlockSolverTraits<6, 3> >::BlockSolver(SlamLinearSolver*&)’ SlamBlockSolver* blockSolver = new SlamBlockSolver( linearSolver );

这个错误在一起做RGB-D SLAM（6）BUG笔记的第二个错误说过，因为g2o新版本和旧版本在智能指针上不兼容导致的。把src/slam.cpp的g2o初始化部分（下图白框处内容）改为：

unique_ptr<SlamBlockSolver::LinearSolverType> linearSolver (new SlamLinearSolver());
unique_ptr<SlamBlockSolver> blockSolver (new SlamBlockSolver( move(linearSolver) ));
g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg* solver = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg( move(blockSolver) );

3.error: ‘RED’ was not declared in this scope cout<<RED"Not enough inliers."<<endl;error: ‘RESET’ was not declared in this scope cout<<RESET"Too close, not a keyframe"<<endl;error: ‘GREEN’ was not declared in this scope cout<<GREEN"This is a new keyframe"<<endl;error: ‘RESET’ was not declared in this scope cout<<RESET"optimizing pose graph, vertices: "<<globalOptimizer.vertices().size()<<endl;

对这些颜色进行定义即可，在include/slamBase.h的末尾，添加：

#define RESET "\033[0m"
#define BLACK "\033[30m"
#define RED "\033[31m"
#define GREEN "\033[32m"
#define YELLOW "\033[33m"
#define BLUE "\033[34m"
#define MAGENTA "\033[35m"
#define CYAN "\033[36m"
#define WHITE "\033[37m"
#define BOLDBLACK "\033[1m\033[30m"
#define BOLDRED "\033[1m\033[31m"
#define BOLDGREEN "\033[1m\033[32m"
#define BOLDYELLOW "\033[1m\033[33m"

4.error: ‘__gnu_cxx::__alloc_traits<std::allocator >::value_type {aka struct FRAME}’ has no member named ‘frameID’ dynamic_castg2o::VertexSE3*(globalOptimizer.vertex( keyframes[i].frameID ));

一起做RGB-D SLAM（6）BUG笔记的第四个错误说过，在include/slamBase.h里（下图白框处）加上：

int frameID;

5.slam.cpp:(.text+0x990)：对‘g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg::OptimizationAlgorithmLevenberg(std::unique_ptr<g2o::Solver, std::default_deleteg2o::Solver >)’未定义的引用slam.cpp:(.text+0x9b5)：对‘g2o::SparseOptimizer::SparseOptimizer()’未定义的引用slam.cpp:(.text+0x9ce)：对‘g2o::SparseOptimizer::setAlgorithm(g2o::OptimizationAlgorithm*)’未定义的引用slam.cpp:(.text+0x9e2)：对‘g2o::SparseOptimizer::setVerbose(bool)’未定义的引用slam.cpp:(.text+0x9f7)：对‘g2o::VertexSE3::VertexSE3()’未定义的引用slam.cpp:(.text+0xeff)：对‘g2o::OptimizableGraph::save(char const*, int) const’未定义的引用…

src/CMakeLists.txt里添加的slam二进制执行文件要链接一些g2o库，修改为：

ADD_EXECUTABLE(slam slam.cpp)
TARGET_LINK_LIBRARIES(
	slam
	slambase
	${Opencv_LIBS}
	${PCL_LIBRARIES} 
	g2o_core g2o_types_slam3d g2o_solver_csparse g2o_stuff g2o_csparse_extension ${CSPARSE_LIBRARY})

6.bin/slam: error while loading shared libraries: libg2o_opengl_helper.so: cannot open shared object file: No such file or directory

这个错误是因为链接器找不到动态库文件libg2o_opengl_helper.so。ld默认的目录是/lib和/usr/lib，而我的这个库文件在/usr/local/lib，因此需要在src/CMakeLists.txt里加上一句：

LINK_DIRECTORIES("/usr/local/lib")

7.parameter file does not exist. Parameter name start_index not found! Parameter name end_index not found! Initializing … Parameter name rgb_dir not found! Parameter name depth_dir not found! Parameter name rgb_extension not found! Parameter name depth_extension not found! Parameter name detector not found! Parameter name descriptor not found!

这个错误应该很明显了，配置文件没读取到，我是把配置文件放到data目录下了，所以要把include/slamBase.h参数读取类里把"./parameters.txt"改为：

"data/parameters.txt"

8.Not enough inliers.Reading files 3 Not enough inliers.Reading files 4 Not enough inliers.

所有数据都出错的话，大概率应该是数据路径出了问题，在parameters.txt里，把数据所在目录改为：

rgb_dir=data/rgb_png/
rgb_extension=.png
depth_dir=data/depth_png/
depth_extension=.png

ps：也可以改为绝对路径。

9.error: (-2:Unspecified error) in function ‘void cvFindExtrinsicCameraParams2(const CvMat*, const CvMat*, const CvMat*, const CvMat*, CvMat*, CvMat*, int)’> DLT algorithm needs at least 6 points for pose estimation from 3D-2D point correspondences. (expected: ‘count >= 6’), where> ‘count’ is 5 > must be greater than or equal to > ‘6’ is 6 已放弃 (核心已转储)————运行bin/slam时出错。

这个问题和一起做RGB-D SLAM（5）BUG笔记第11个bug里的不一样，修改ransac的内部阈值没用。
这个问题困扰我了好久，明明传入的obj和img点对有几十对，但是在solvepnpransac内部调用cvFindExtrinsicCameraParams2函数时候，就变成了5对。修改了迭代次数、ransac阈值、置信度什么的都没用。查看opencv相关源码时候，发现了一个地方（下图白框处）：

这里就是报错的地方，而他在else里！！！！！ 灵机一动，找到对应的if，发现是在判断solvepnpransac()的一个参数值是否为true（useExtrinsicGuess参数），抱着试一试的心态，把对应的参数改为true。。。。。。结果就运行成功了？what？

～～～～解决方法～～～～： 首先要保证，点对数目大于5，在src/slamBase.cpp里（下图白框处）加上两个判断：优化匹配点对数目至少要6对以上：

if (goodMatches.size() <= 5) 
{
     result.inliers = -1;
     return result;
}

输入solvepnpransac函数的前一帧三维点对和后一帧二维点对数目至少要大于5（注意，这里一定要大于5对）:

if (pts_obj.size() <=5 || pts_img.size() <= 5)
{
     result.inliers = -1;
     return result;
}

然后将src/slamBase.cpp（下图白框处）改为：

cv::solvePnPRansac( pts_obj, pts_img, cameraMatrix, cv::Mat(), rvec, tvec, true, 100, 1.0, 0.99, inliers );

这个bug具体的出错原因至今不明白，希望有大佬可以在评论区答疑解惑一下，大家有其他解决方法也欢迎交流哈。

运行结果不错，优化的人影也可以看出来，奶斯！