zgrobot-CSDN博客

原创 ros下两个UR机械臂调试

3、由于版本变化，需要对比一下V2.0.0版本的驱动和最新master上的不同。但UR3不支持，后来对比新老驱动变化修改2.0.0代码解决。由于UR的驱动变化较大，机器人版本变化也较大，而机器人版本较老，本文使用ur_robot_driver v2.0.0的版本驱动。2、controller的配置参数，需要配置不同的轴名称，还需要构建一个xacro文件描述两个机械臂构成的新的机器人系统；UR国内的技术支持不懂ROS（或者没接触到懂ROS的技术支持），没有个系统支持。1、网络端口号要区分开。

2024-07-31 10:41:43 288

原创使用opencv实现直线提取

void mapCallback(const nav_msgs::OccupancyGrid& msg){ ROS_INFO("I heard frame_id: [%s]", msg.header.frame_id.c_str()); resolution = msg.info.resolution; width = msg.info.width; he...

2019-05-28 13:38:00 1552

原创多项式参数曲线拟合C++实现

#include <ros/ros.h>#include <tf/tf.h>#include <iostream>#include <map>#include <math.h>#include <vector>#include <map>#include <Eigen/Core>#i...

2019-05-02 18:09:04 4901 1

原创奥比中光的rgdb传感器在indigo上跑rbgdslam v2版本注意事项

https://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/53515859https://blog.csdn.net/qq_29828623/article/details/607650431、主要参考以上两个网页内容，实现奥比中光传感器数据读取显示等；需要注意rgbdslam对opencv版本有要求，不要使用3.4的版本，应该是用2.*的版本就可以了。2、...

2018-06-27 11:23:47 763

原创利用python从相机中读取一个图片，再切分成两部分，再保存成文件

import cv2import numpyimport matplotlib.pyplot as plotcap = cv2.VideoCapture(0)cap.set(3,1280)cap.set(4,480)k=0#sleep(100)while(1): ret, frame = cap.read() cv2.imshow("capture",frame) frame1 = f...

2018-05-18 16:29:46 2117

原创 ubuntu14.04中g2o编译错误：undefined reference to `g2o::opengl::drawPoint(float)'

之前参考此链接解决，但没有任何效果：http://www.voidcn.com/blog/xiat5/article/p-6034087.html后来意识到可能在cmakelist.txt文档中，某个库没有配置，于是想起之前看到的libg2o_opengl_helper.so库。于是在CMakelist.txt文件中增加此库，解决此问题。

2017-06-13 14:27:48 1254 2

转载 ROS: How to develop catkin packages from an IDE

http://www.ciencia-explicada.com/2014/12/ros-how-to-develop-catkin-packages-from-an-ide.html记录下，可以用

2017-02-14 17:36:17 301

原创 ros中yaml文件读写的一种实现

核心代码如下，实现了读取某个yaml文件，增加某项，在输出到文件中的作用。#include "yaml-cpp/yaml.h" double res; std::string str; std::ifstream fin("/home/robot/test.yaml"); YAML::Node doc = YAML::Load(fin); doc["re

2017-02-07 18:56:02 6955 1

原创 neato xv21 ros下使用

2016-12-13 07:32:33 729

原创 odom->base_link

tf::TransformBroadcaster odom_broadcaster;ros::Time current_time,last_time;current_time = ros::Time::now();geometry_msgs::Quaternion odom_quat = tf::createQuaternionMsgFromYaw(t);geometry_ms

2016-11-10 19:01:36 618

原创 slam练习注意g2o的版本问题

练习高博的slam（http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4739934.html）介绍时，遇到的问题有：1、g2o_viewer 安装不了；2、使用了自己安装的g2o，导致有些库不对；slamend编译不过因此，最好，使用高博github上提供的g2o库，而且将其下载后，在自己计算机上编译生成所需的库文件。在6、7例子中，将此时生成的lib库

2016-08-01 20:05:29 3302 4

原创 ubuntu14.4版本indigo下使用深度传感器设备命令

1?kinect V1????????kinect???ros??????????roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch2??????roslaunch astra_launch astra.launchROS????https://github.com/orbbec/r

2016-07-19 17:25:10 587

原创 kinecty一代和realsense r200的深度数据对比

上图为kinect一代的实际效果，可见抖动相对较小上图为realsense r200 的实际效果。可见抖动大很多。貌似视野范围也不同...没有细测这块了...

2016-06-25 18:34:57 3331 1

原创 lsd_slam试用—-在indigo上

1、利用https://github.com/tum-vision/lsd_slam介绍的方法先安装需要的模块： sudo apt-get install ros-indigo-libg2o ros-indigo-cv-bridge liblapack-dev libblas-dev freeglut3-dev libqglviewer-dev libsuitesparse-dev

2016-06-21 20:58:48 624

原创 ubuntu14.4在ros-indigo版本上kinect显示no device connected

http://answers.ros.org/question/235440/test-kinectno-devices-connected-waiting-for-devices-to-be-connected/发现之前常用的打开kinect的ros软件包有问题，不再能正常打开kinect。经过验证，上面链接的网页是可以正常工作的。

2016-06-11 19:03:07 1426

原创定制ubuntu14.4系统

实验了网上介绍的remastersys,utk等，有些找不到安装包，有些不再支持，有些定制不够彻底，有些制作的iso文件不能用。最后找到以下方法可以用，介绍如下。主要还是ubuntu官网上的介绍。附上参考网页：参考网页有：https://help.ubuntu.com/community/LiveCDCustomizationhttp://wenku.baidu.com/lin

2016-04-20 21:17:01 1714

原创 realsense r200与rtabmap在ros下的使用

roslaunch realsense realsense_r200_launch.launch dHeight:=240 dWidth:=320 dFPS:=30 cHeight:=240 cWidth:=320 cFPS:=30roslaunch rgbd_mapping_my.launch rgb_topic:=/camera/color/image_raw depth_

2016-03-18 00:43:54 1907

原创 realsense r200模块在ros-indigo版本下的使用

首先在https://github.com/PercATI/RealSense_ROS网页上下载realsense的安装包；下载后解压缩依次sh执行压缩包中三个文件夹中的sh脚本。在安装前，先执行下sudo apt-get update ,然后把turtlebot的安装包安装好。上述执行完毕后，即可执行roslaunch realsense realsense_r200_launc

2016-03-17 00:24:48 2182

原创关于机器人的遐想

认可KK在书中提到的一些观点。认为人类是唯一一个亲手创造一种物种的物种，而被人类创造的物种就是机器人（泛指一切智能体）。现在所谓的机器人还不能算是智能的，只是具有一些应激反应的“单细胞”生物。但相信在人类的哺育下，机器人将逐渐进化成能力远超人类的物种。我深信这一点，因为这是由机器人的自身属性决定的（天然的具有互联互通能力，但这点也会给机器人带来自身的缺陷）。既然机器人作为一种新

2016-02-24 20:52:19 547

原创 ubuntu下c语言编程获取系统时间

#include #include #include int gettimeofday(struct timeval *tv, struct timezone *tz); int main(int argc,char * argv[]) { 　　struct timeval tv; struct tm *gmt, *area;　　while(1)

2016-02-18 09:07:03 2465

原创使用roslaunch调用串口程序时需要的异常退出问题

写了个程序，使用串口收发数据：使用rosrun 执行此程序时，拔掉usb转串口模块，程序正常，不会出现异常。但在利用roslaunch调用此节点时，拔掉usb转串口模块，程序死掉，异常。发现时打开串口的方式造成的。在打开方式改为：“O_RDWR | O_NOCTTY | O_NDELAY”即可。查询资料显示：标志O_NOCTTY可以告诉UNIX这个程序不会成为这个端

2016-02-05 16:06:32 1083

原创对bp神经网络的初步理解

首先通过网友提供的讲解，对神经网络最重要的权值更新部分进行了了解：具体网址为：http://www.cnblogs.com/wb-DarkHorse/archive/2012/12/12/2815393.html通过上面的网址可以知道，权值如何更新和更新的理论依据。现将我的体会说明一下：1、bp神经网络的本质仍然是最小二值化。相当于利用训练的数据样本，不断调节权值，使最终的输出和期

2016-01-16 17:08:43 404

转载 linux 串口接收不到0x11

网上许多流行的linux串口编程的版本中都没对c_iflag（termios成员变量）这个变量进行有效的设置，这样传送ASCII码时没什么问题，但传送二进制数据时遇到0x0d,0x11和0x13却会被丢掉。不用说也知道，这几个肯定是特殊字符，被用作特殊控制了。关掉ICRNL和IXON选项即可解决。 c_iflag &= ~(ICRNL | IXON);0x0d 回车符C

2016-01-12 14:57:10 384

原创多个主机集成到一个ros中

在配置ros的环境时，首先需要保证每个主机都能知道其他主机的IP地址。也就是需要在/etc/hosts中添加主机名及其对应的ip。其次，在配置运行环境时，需要制定ROS_HOSTNAME和ROS_MASTER_URI为指定的roscore运行的主机对应的参数。在保证网络通信ok的情况下，即可实现在多个主机上都可基于ros通信控制等。

2016-01-06 11:31:05 285

转载单片机系统设计的误区与对策（有了看门狗就不会死机）

单片机系统设计的误区与对策死机是指CPU的程序指针进入一个死循环。无法执行正常的程序流程。其外在表现常常是：正常功能丧失，按键无响应。显示凝固。单片机死机后，只有复位才能走出死循环，执行正常的程序流程。众所周知，克服死机的最有效手段是加看门狗(WatchDog)。目前用得最广泛的看门狗实际上是一个特殊的定时器DogTimer。DogTimer接固定速率计时，计满预定时间就发出溢出脉冲使

2015-12-09 11:16:59 1109

原创 matlab 画三维动画

set(gcf, 'doublebuffer', 'on')for i=1:length(x) plot3(x(1:i),y(1:i),z(1:i),'*'); axis([-0.5 2.5 -1.0 3.0 2.2 2.5 -1 1]); drawnow; pause(0.1);end

2015-12-09 11:16:02 7669 2

原创 ubuntu下一个服务端处理多个客户端的注意事项

1\总体思想是一个客户端对应创建一个线程来处理;重要地方如下:2\accpet一个客户端后,判断创建一个线程:3\pthread_create(&(thread[existed_client]), NULL, thread_client, &data);4\在thread_client函数中用sleep放弃对cpu的占用.使用pthread_exit(NULL);来退出此线程处理函数;

2015-11-19 10:21:17 453

转载 Linux下socket编程write()函数崩溃导致进程退出

问题描述：当服务器close一个连接时，若client端接着发数据。根据TCP协议的规定，会收到一个RST响应，client再往这个服务器发送数据时，系统会发出一个SIGPIPE信号给进程，告诉进程这个连接已经断开了，不要再写了。又或者当一个进程向某个已经收到RST的socket执行写操作是，内核向该进程发送一个SIGPIPE信号。该信号的缺省学位是终止进程，因此进程必须捕获它以免

2015-11-18 20:03:33 2581 2

原创 ubuntu，在c语言中编程关机

需要通过程序关机查找资料利用system函数实现如下：#include int main(){ system("sudo shutdown -h now"); return 0;}但是在执行时，终端提示需要输入密码，于是查找如何sudo命令不需要输入密码：发现通过修改/etc/sudoers文件内容：在文件的最后，添加" ALL=NOPASSWD

2015-11-12 16:10:01 677

原创 ubuntu下，区分多个usb转串口模块

使用udevadm info -a -n /dev/ttyUSB0命令查看此usb转串口插在哪个usb口上。再在udev下添加rules文件，其中为每个插在不同usb口上的相同usb转串口指定一个名称。比如/dev/serial_left、/dev/serial_right.

2015-11-02 13:57:43 1708

转载 Linux授权普通用户读写 ttyUSB (USB2Serial)

现在的笔记本一般都不带串行端口（RS232）了，而且市面上带串口的笔记本也很贵，不划算。对于需要经常使用串口调试设备的人，多使用USB转串口了。购买一条转换线也就30元左右，Windows需要安装驱动，而Linux系统一般可以直接识别，但是默认只有 root 角色拥有使用权限，非常不方便！但是你可以参照如下设置修改权限。一、Linux 下查看 USB2Serial 是否已经识别

2015-10-08 20:19:21 4510

原创 rosrun时直接设置参数

使用usb摄像头调试时，不想写launch文件，想在rosrun时直接设置参数可以以此为例：rosrun usb_cam usb_cam_node _video_device:=/dev/video1

2015-09-23 20:54:23 2586

原创用qt5开发程序，制作在windows下的打包文件。

用qt5开发完程序后，想打包给别的电脑用，于是开始找资料怎么搞。开始用depends工具，找到的好多dll文件在我的电脑上并不存在。后在网上看到有人说depends找的不全，于是果断放弃用process explorer软件。挨个把所有依赖的dll文件找到并拷贝到exe所在目录下。后用set2go打包，搞定。

2015-08-13 20:31:06 313

原创 linux线程中调用工作队列

void tmp_test_function(void){ int j = 0; for(j=0;j { gtmp++; if(50 == j) { schedule_work(&get_data_work); } dprintk("cc1101 g

2015-06-05 17:43:39 325

转载转载保存关于ros的一些有用网页

ROS 操作系统是起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室的项目与机器人技术公司Willow Garage的个人机器人项目(Personal Robots Program)之间的合作，2008年之后就由Willow Garage来进行推动。ROS 是开源的，是用于机器人的一种后操作系统，或者说次级操作系统。它提供类似操作系统所提供的功能，包含硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程

2014-08-05 10:30:24 497