一起做RGB-D SLAM（3）BUG笔记

跟做高博的《一起做RGB-D SLAM》系列时，出现了挺多bug的（主要因为自己还是个小白），在此记录下解决过程。（ubuntu18.04，opencv3.4.9）

一起做RGB-D SLAM（3）：

1./home/max/slam0.1/src/detectFeatures.cpp:9:5: error: stray ‘#’ in program

出现这个错误，真的要反思下自己太粗心了，低级到不能再低级的错误。这里把高博src/detectFeatures.cpp的代码直接复制粘贴过来，需要把代码前面的序号都删掉（其他代码片段都没问题，是可以直接复制粘贴的）。

删除前面序号有个简便方法，用sublime txt编辑器（很好用，实力推荐，下载好后用命令subl “文件名”，打开文件进行操作），先安装emmet插件（不会的同学百度下），再选中要编辑的代码行（我们全选就行），按下 Ctrl+Shift+L或者Command+Shift+L ，最后键盘方向键把光标移到序号后面再删除即可。

2./home/max/slam0.1/src/detectFeatures.cpp:15:11: fatal error: opencv2/nonfree/nonfree.hpp: 没有那个文件或目录

出现这个错误是因为nonfree模块在opencv3.0以上的release版本中被移除了，其中我们主要用到的SIFT算法现在被放到了xfeacture模块里，此时有两条路可以走：

1. 安装contrib模块（扩展模块）——不稳定，不建议安装：
   这个可以参照Ubuntu18.04安装OpenCV4.0.0和OpenCV-contrib模块。

2. 换用其他特征提取匹配算法（ORB算法）：
   可以先看看几种算法的差别：特征检测和特征匹配方法，opencv 特征点提取算法 SIFT SURF ORB FAST LBP学习（一），SURF和SIFT算法一样都在扩展模块里，用不了，综合比较下还是选用ORB好一点。

首先把src/detectFeatures.cpp里的nonfree引用和初始化部分（下图第一、第二白框处的内容）删去，然后将算法改为ORB即下图第三白框处的内容改为：

_detector = cv::ORB::create();
_descriptor = cv::ORB::create();

需要注意的是，这是opencv3.0以上版本的写法，如果是2.**版本的话则改为：

_detector = cv::FeatureDetector::create("ORB");
_descriptor = cv::DescriptorExtractor::create("ORB");

ORB特征描述子是uchar类型，只能使用BruteForce匹配法。因此我们还要将FLANN匹配法改为BF（暴力）法，即将下图白框处改为：

cv::BFMatcher matcher;

3.CMakeFiles/detectFeatures.dir/detectFeatures.cpp.o：在函数‘main’中：detectFeatures.cpp:(.text+0x1090)：对‘point2dTo3d(cv::Point3_&, CAMERA_INTRINSIC_PARAMETERS&)’未定义的引用collect2: error: ld returned 1 exit status

这里出错是因为没有链接slambase的静态库文件，在src/CMakeLists.txt里加上libslambase.a或slambase即可（如下图）。

或

如果出现：
/usr/bin/ld: 找不到 -lslambase，
先看看主目录下的CMakeLists.txt里，库文件的输出目录是否正确（如下图）。

如果正确，则先把src/CMakeLists.txt里的detectFeatures部分注释掉（如下图）。

然后再编译一遍，看看主目录的lib文件夹里是否有libslambase.a文件，如果有的话再把刚才的注释部分恢复，重新编译下即可。

4.terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception’what(): OpenCV(3.4.9) /home/max/SLAM-env/opencv-3.4.9/modules/imgproc/src/color.cpp:182: error: (-215:Assertion failed) !_src.empty() in function ‘cvtColor’ 已放弃 (核心已转储)

在主目录里执行bin/detectFeatures即可

5.terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception’what(): OpenCV(3.4.9) /home/max/SLAM-env/opencv-3.4.9/modules/calib3d/src/ptsetreg.cpp:172: error: (-215:Assertion failed) confidence > 0 && confidence < 1 in function ‘run’ 已放弃 (核心已转储)

这个错误是因为opencv3.0以上版本里的solvePnPRansac()函数参数有更改，把置信度改为0.99即可，详情可以参考官方文档：Camera Calibration and 3D Reconstruction。

把src/detectFeatures.cpp里的：

cv::solvePnPRansac( pts_obj, pts_img, cameraMatrix, cv::Mat(), rvec, tvec, false, 100, 1.0, 100, inliers );

改为：

cv::solvePnPRansac(pts_obj, pts_img, cameraMatrix, cv::Mat(), rvec,  tvec, false, 100, 1.0, 0.99, inliers);

重新编译下，运行成功，奶斯！