ros使用记录

ros使用中的坑

关于控制器配置文件xxx.yaml:

1. 控制器类型只需要定义一次；
2. yaml文件开头要加上namespace，通常使用机器人名称
3. position_controller不支持pid参数，使用时会有报错，可以忽略
4. 如果用两个yaml文件，加载控制器配置，后加载的会覆盖同名的参数
5. 不能有多个控制器控制同一个关节
6. 单一关节控制器position_controllers只能指定一个关节，要同时控制多个需要使用group类型的控制器。

demo.launch文件修改

1. move_group.launch中的arg fake_execution ：true，在仿真环境中执行动作，真实机器人不会受到影响。
2. joint_state_publisher节点订阅的sourcelist ：movegroup/fake_controller_joint_states更新虚拟状态在rviz中显示，订阅/joint_state则获取真实机器人接口的数据。
3. 这两个对应起来可以实现在rviz下看到轨迹规划和执行。

后续会有更新。