ROS学习记录

$ nmcli dev wifi connect "xiaobo" p-a-ssword "12345678" ifname wlan0

$ nmcli dev wifi connect "TP-LINK_EA" p-a-ssword "11111111" ifname wlan0 //朋哥的路由器

重启网卡设备

sudo ifconfig wlan0 down
sudo ifconfig wlan0 up

连接成功后，下次开机，WiFi 也会自动连接，但是需要打开wifi。

2、重新开机后简便wifi连接操作如下：

切换到root用户

$ su root //密码：quark

开启Wi-Fi：

$ nmcli r wifi on //别漏了 r

然后就可以远程连接quark夸克小主机啦。

3、远程连接quark

获取开发板的ip地址（屏幕太小用shift+pageup翻页）

ifconfig

远程桌面连接（密码：quark）

ssh pi@192.168.204.32 //xiaobo热点

ssh pi@192.168.63.127 //朋哥路由器TP-LINK_EA

注：笔记本和quark小主机要在同一个局域网下，比如xiaobo的手机热点

高配小车启动

1、远程ssh nxbot5@192.168.3.163 密码666
启动地盘 roslaunch rikibot bringup_old_4_19.launch
2、远程同上；启动导航文件 roslaunch rikibot navigate_4_19.launch
3、打开rviz ，手动给初始位姿
4、远程同上；启动定点程序 rosrun smart_nav point_nav 20220623_bigroom.txt
启动后，按1 开始定点导航

gmapping代码移植

1、下载gmapping和navigation源码

sudo apt install ros-melodic-gmapping //下载源码

sudo apt install ros-melodic-navigation //下载导航文件

2、编译

2.1 缺什么包安装什么包、

2.2 相关文件报错->压缩、删除

进入到/home/nxbot5/robot_ws/src/feature/addfile/src/scan_ultr_merge.cpp:24位置，把inlcude路径从/howe/nxbot2/robot_ws/devel/include/riki_msgs/Hcrs.h修改为/howe/nxbot5/robot_ws/devel/include/riki_msgs/Hcrs.h

3、启动底盘bringup_old_4_19.launch，配置雷达和底盘的端口。
常用操作命令：

ls /dev/ttyUSB* //查看USB端口

ls ...

服务机器人绑定雷达端口和绑定底盘步骤_holdtao的博客-CSDN博客

4、costmap_2wd_params.yaml 改变小车的长宽4个点的坐标。

4、bringup底盘launch文件中改变base link和base footprint的tf坐标参数和旋转参数(一圈为π 3.1415926)。其中base link是base footprint + Z方向变量。base footprint是车轮中轴点。

5、雷达建图后保存地图，rosrun …… -f maps/文件名。要在文件名.yaml 中把路径maps删除掉。导航时，要在nxbot5->rikibot->rikibot_project->launch->navigate_4_19.launch中改对应的地图名.yaml

6、使用move base，从而包含路径规划器。进而启动navigate_4_19.launch导航。

注意：本实验ROS版本为Melodic 1.14.12，而古月老师视频中是Melodic 1.14.3。

一、ROS是什么？

1、ROS系统是由通信机制、开发工具、应用功能、生态系统的4大部分组成的。

2、ROS系统创立的目的是提高机器人研发中的软件复用率。

二、ROS核心概念

1、节点（node）——执行单元，类似于库、ip核、模块等概念。其中节点在系统中的命名必须是唯一的。

2、节点管理器（ROS Master）——控制中心。

3、话题（topic）——异步通信机制，它是传输数据的总线。

4、消息（message）——话题数据，编译生成 .msg文件。

5、服务（service）——同步通信机制，编译生成 .srv文件。与异步通信机制的区别是同步通信能及时返回应答数据，实时性更好。

6、参数（parameter）——全局共享字典，用于存放静态的、不经常改变的变量。

7、功能包（package）——ROS软件中的基本单元。

硬件架构：

一个典型的ROS移动机器人的硬件构造包括：带编码器的减速电机、电机驱动板、IMU模块、激光雷达、ROS主机、麦克风、摄像头、喇叭。带编码器的减速电机、电机驱动板、IMU模块、激光雷达应该是SLAM导航避障的标配硬件，ROS主机是机器人的计算中心（运行SLAM导航算法等），麦克风、摄像头、喇叭是完成语音交互和图像感知时需要的。

三、调用c++、python文件

C++：

① 打开终端;（ctrl + alt + t）

② cd 到对应的文件夹; 例：cd linux

③ g++ 文件名.cpp –o 文件名; 例：g++ c++_class.cpp -o c++_class

④ ./文件名; 例：./c++_class

Python：

① 打开终端

② cd 到对应的文件夹例：cd linux

③ python 文件名.py 例：python python_class.py

四、ROS命令行工具

（一）初始化，产生一个海龟

①终端输入命令roscore

②新开一个终端，输入命令rosrun turtlesim后回车键会报错，解决方法是输入命令后双击Tab键。

③终端输入命令rosrun turtlesim turtlesim_node

④新开一个终端，输入命令rosrun turtlesim turtle_teleop_key

（二）查看显示计算图

rqt_graph：可视化显示计算图（查看节点、话题之间的通信关系）

（三）查看节点

rosnode：显示系统中相关节点的指令，如果不会用，输入rosnode命令后，直接回车，会产生帮助信息。

rosnode list：列出所有节点。

rosnode info /turtlesim：显示turtlesim节点的具体信息。

（四）查看/发布话题消息

rostopic：显示系统相关话题的指令。

rostopic list：列出所有话题。

例如：/turtle1/cmd_vel 是控制海龟运动的话题。

接下来，使用命令行来控制海龟运动。其中pub指令意为发布（publicize）。

命令行：rostopic pub -r 10 +话题名+内容的消息结构+消息结构中的具体数据。

解析：

①、rostopic pub “话题 + 发布指令”

②、-r 10 “循环发布10次消息”

③、/turtle1/cmd_vel “话题名”

④、geometry_msgs/Twist “内容的消息结构”

⑤、linear: “linear位移” //消息结构中的具体数据

angular: “angular角度”

（五）查看消息结构

rosmsg show geometry_msgs/Twist:查看“消息”的具体结构

（六）显示/发布服务请求

rosservice ：显示服务指令。

rosservice list: 列出所有消息。其中/spawn服务的含义为 “产生”。

可以通过/spawn指令来产生第2只海龟，命令为 rosservice call /spawn

发布服务请求的解析：

rosservice call /spawn

" x: 0.0 //xy代表新海龟产生的坐标

y: 0.0

theta: 0.0 //theta代表新海龟产生的角度

name: ' ' // ''里填写新海龟的名字

（七）话题记录

命令行：$ rosbag record -a -O cmd_record

用于记录实验数据，例如无人机的飞行数据，方便以后测试。也可以用于小海龟的路径复现。

（八）话题复现

命令行：$ rosbag play cmd_record.bag

用于复现实验数据。但实际在使用"rosbag record 主题"来保存bag包的时候，往往会生成以.bag.active为后缀的文件，而只有将之恢复成正常的以".bag"为后缀的包，我们才能正常进行rosbag play等操作。具体参考ros中bag包的恢复_行且歌的博客-CSDN博客_rosbag修复。

7、创建空间与功能包

（一）工作空间：是存放工程的文件夹

src：代码空间（Source Space）

build：编译空间(Build Space)

devel：开发空间(Development Space)

install：安装空间(Install Space)

（二）步骤：

①创建工作空间

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src //创建catkin_ws/src文件

$ cd ~/catkin_ws/src //跳转到src文件夹

$ catkin_init_workspace //初始化空间，变成ros系统的工作空间

②编译工作空间

$ cd ~/cakin_ws/ //返回到cakin_ws路径下，也可以用cd ..返回上一级

$ catkin_make //构建工作空间workspace中的代码

$ catkin_make install //产生安装空间

③创建功能包：

$ cd src/

$ catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp //ROS标准信息结构、python、C++等

④编译功能包

$ cd ~/cakin_ws/

$ catkin_make

⑤设置环境变量

$ source devel/setup.bash

⑥检查环境变量

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

8、发布者publisher的编程实现

常用的ROS通信:

1、message节点通信（常见）

2、service节点通信（常见）

掌握了message、service就掌握了绝大多数ROS通信的任务场景了。

《------------03.激光SLAM无人驾驶基础到实战视频课程中国慕课MOOC截图---------》

《----------------------------古月居视频步骤-----------------------------》

（一）创建功能包

$ cd catkin_ws/

$ cd src/ //在src文件下创建功能包

$ catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

（二）创建发布者代码（C++/python）

① 如何实现一个发布者（代码整体思路）：

●初始化ROS节点; //ros：：是作用域

●向ROS Master注册节点信息,包括发布的话题名和话题中的消息类型;

●创建消息数据;

●按照一定频率循环发布消息。

②在CMakeLists.txt文本中加入2行代码

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)

target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})

③编译并运行发布者(C++版本)

$ cd catkin_ws/ //返回到根目录catkin_ws。

$ catkin_make //编译C++文件。

$ source devel/setup.bash //配置环境变量，也叫脚本文件。
//在隐藏文件.bashrc已经配置了开机自启动，下次不用再配置。

//这也是脚本文件的方便之处，可配置部分程序开机自启动。

$ roscore //一般第1个命令是roscore，它启动节点间的通信。

$ rosrun turtlesim turtlesim_node //启动小海龟界面。

$ rosrun learning_topic velocity_publisher

//跑velocity_publisher的C++指令。

④运行发布者(python版本)

$ cd catkin_ws/ //返回到根目录catkin_ws。

$ source devel/setup.bash //配置环境变量，也叫脚本文件。下次不用再配置。

$ cd catkin_ws/

$ roscore //一般第1个命令是roscore，它启动节点间的通信。

$ rosrun turtlesim turtlesim_node //启动小海龟界面。

$ rosrun learning_topic //之后按2次Tab键

$ rosrun learning_topic velocity_publisher

//跑velocity_publisher的python指令。

注意：要把.py文件在右键属性-权限-执行-允许作为程序执行文件

9、订阅者Subscriber的编程实现

《------------03.激光SLAM无人驾驶基础到实战视频课程中国慕课MOOC截图---------》

《----------------------------古月居视频步骤-----------------------------》

（一）创建发布者代码（C++/python）

①如何实现一个订阅者（代码整体思路）：

●初始化ROS节点；

●订阅需要的话题；

●循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数；

●在回调函数中完成消息处理。

②在CMakeLists.txt文本中加入2行代码（和发布者代码有区别）。

add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)

target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

位置如下：

（二）编译并运行订阅者

$ cd catkin_ws/ //返回到根目录catkin_ws。

$ catkin_make //编译C++文件。

$ source devel/setup.bash //配置环境变量，也叫脚本文件。
//在隐藏文件.bashrc已经配置了开机自启动，下次不用再配置。

//这也是脚本文件的方便之处，可配置部分程序开机自启动。

$ roscore //一般第1个命令是roscore，它启动节点间的通信。

$ rosrun turtlesim turtlesim_node //启动小海龟界面。

$ rosrun learning_topic velocity_publisher

//跑velocity_publisher的C++指令。

订阅者通过 pose_subscriber.cpp文件来订阅显示小海龟运行结果图。

（三）通过python实现（python不用编译）

前面步骤同C++的步骤，启动小海龟界面之后按以下步骤来。

$ rosrun learning_topic //之后按两次Tab键

$ rosrun learning_topic pose_subscriber //然后再在里面选择对应的.py文件，但是不能文件名不能带.py

以下为错误示范：$ rosrun learning_topic pose_subscriber.py

报错信息：

10、话题消息的定义与使用

（一）自定义话题消息

①定义.msg文件

②在package.xml中添加功能包依赖

<build_depend>message_generation</build_depend>

<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

③在CmakeList.txt中添加编译选项

④在根目录catkin_ws下执行编译命令catkin_make

会在catkin_ws – devel - include - learning_topic产生Person.h文件，就是把.msg文件转换成了.h的文件。

（二）创建发布者代码

（三）创建订阅者代码

#include “ …” ；代表用户自定义的头文件。

#include <…> ；代表系统定义的头文件。

（四）配置代码的编译规则

在CmakeList.txt中添加依赖项：

add_executable(person_publisher src/person_publisher.cpp)

target_link_libraries(person_publisher ${catkin_LIBRARIES})

add_dependencies(person_publisher ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

add_executable(person_subscriber src/person_subscriber.cpp)

target_link_libraries(person_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

add_dependencies(person_subscriber ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

（五）编译并运行发布者和订阅者（步骤同前<发布者>、<订阅者>两讲）

①C++实现

复制<发布者>和<订阅者>的C++代码，放到catkin_ws – src - learning_topic – src位置下。然后编译、执行C++文件。

$ catkin_make //编译C++文件。

$ roscore // roscore命令启动节点间的通信。

注意：必须在根目录catkin_ws下执行以下2个命令，否则会报错

$ rosrun learning_topic person_subscriber //运行订阅者。

$ rosrun learning_topic person_publisher //运行发布者。

②Python实现

$ roscore // roscore命令启动节点间的通信。

注意：必须在根目录catkin_ws下执行以下2个命令，否则会报错

$ rosrun learning_topic //之后按2次Tab键

$ rosrun learning_topic person_subscriber //运行订阅者。

$ rosrun learning_topic //之后按2次Tab键

$ rosrun learning_topic person_publisher //运行发布者。

实验效果图：

11、客户端Client的编程实现

<尖括号>代表数据类型，”引号”的字符串代表相关名字。

Call是一种函数方法，会发出srv命令并等待。

实现步骤：

实现图：

12、服务端Server的编程实现

最后一行命令要注意call和_command后面有一个空格！！！否则会报错！

13、服务数据的定义与使用

从图中可以看出：第一个蓝色框：<客户端>请求<服务端>显示人物信息，并在服务端显示结束后，返回OK。

第二个蓝色框：<服务端>接收到<客户端>要显示的人物信息后，打印输出。

14、参数的使用与编程方法

1、命令行操作

黄色框1：获取当前ros系统版本名称。

黄色框2：获取ros系统版本号。

黄色框3：以param名字保存文件（rosparam dump param.yaml）。

黄色框4：修改yaml文件，并且加载到系统中（rosparam load param.yaml）。

黄色框5：调用刚加载的yaml文件（rosservice call /clear "{}"），可以看到海龟仿真器背景颜色发生了变化。

2、cpp文件操作

运行后海龟背景颜色会有蓝色变为白色。但是本次实验没成功，背景没有变颜色。

以下待完成

15、服务数据的定义与使用

16、ROS中的坐标系管理系统

17、tf坐标系广播与监听的编程实现

18、launch启动文件的使用方法

19、常用可视化工具的使用

五、ros常用命令含义

1. git clone GitHub - hitcm/ceres-solver-1.11.0

2.      cd ceres-solver-1.11.0/build

3.      cmake ..

4.      make –j

5.      sudo make install

1、使用git工具下载源码等

git clone GitHub - hitcm/ceres-solver-1.11.0

2、cmake ..

使用 ../CMakeLists.txt 文件作为起始点在当前目录中生成makefile.

3、make –j2

使用2核来编译程序。

4、sudo make install：

将程序安装至系统中。如果代码编译无误，且执行结果正确，便可以把程序安装至系统预设的可执行文件存放路径。默认/usr/local/bin。

内有小猪卖

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ROS学习记录

第一章 ROS学习记录本次实验ROS的系统版本为Melodic 1.14.12，而古月老师的教学视频中是Melodic 1.14.3。1、Linux中调用c++、python文件C++： ① 打开终端;（按键ctrl + alt + t）② cd 到对应的文件夹;例：cd linux③ g++ 文件名.cpp –o 文件名;.................................
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