【ROS基础】log日志及输出工具（rqt_console）

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引言

在ROS（机器人操作系统）中，日志（log）是一种用于记录和显示节点运行时信息的机制。ROS的日志系统允许开发者在节点运行期间以不同的日志级别记录不同类型的消息。比较常见的日志级别包括：

1. DEBUG：用于调试目的的详细信息，主要用于开发和故障排除。
2. INFO：提供关键信息以追踪节点的正常运行状态和进展情况。
3. WARN：表示可能存在问题或潜在的错误，但不会影响节点的继续运行。
4. ERROR：表示出现了错误，但节点仍然可以继续执行。
5. FATAL：表示遇到了严重的错误，节点将无法继续执行。

使用日志可以帮助开发者进行节点调试、性能分析和故障排除。日志消息可以输出到ROS终端窗口，也可以记录到文件中以供后续分析。通过选择适当的日志级别和合理使用日志语句，开发者可以更好地理解节点的运行情况，并判断是否需要进行进一步的处理或改进。

1. log文件的位置

log文件夹下的文件夹是运行launch文件产生的位于：log file: /home/.ros/log/…
如果在home目录下直接搜索log没有查到的话，说明被隐藏了，显示隐藏文件：Ctrl+h

2.日志显示输出的级别

DEBUG：输出程序正常运行需要的信息
INFO：输出大量用户需要的信息
WARN：输出警告，或许影响程序的应用，但系统仍处于可控的预期状态
ERROR：输出严重错误（但错误可恢复）
FATAL：输出不可恢复的崩溃式错误

3.输出工具（rqt_console）

rqt_console是ROS中的一个图形化工具，用于查看和分析ROS节点的日志消息。它提供了一个用户友好的界面，方便开发者实时监控和调试ROS节点的日志输出。

使用rqt_console的作用：

1. 查看日志消息：rqt_console会收集和显示来自不同ROS节点的日志消息。您可以在其中查看INFO、WARN、ERROR等不同级别的日志消息，以及消息的时间戳、源节点、消息内容等信息。

2. 过滤日志消息：通过设置过滤器，您可以只显示特定级别的日志消息，或者只显示特定节点产生的日志消息。这样可以帮助您关注特定的日志信息，并过滤掉其他无关的日志。

3. 搜索日志消息：rqt_console提供了搜索功能，可以根据关键字来查找特定的日志消息。这对于查找特定事件或问题的发生时刻和相关信息非常有用。

4. 清除和保存日志：如果日志消息过多，您可以选择清除当前显示的日志消息，以便更好的查看新的日志输出。此外，您还可以将实时记录的日志保存到文件中，以备后续的分析和调查。

总的来说，rqt_console是ROS中一个实用的工具，它可以帮助开发者方便地监视和跟踪节点的日志消息，从而更好地理解节点的运行情况和进行故障排查。

下载了ros完整版的话，QT工具箱也就安装好了，其插件名为rqt_common_plugins。rqt_console为其中的一个工具，用于输出日志信息。