ROS快捷操作键和话题记录与复现

一、ROS快捷操作键

打开终端：Ctrl + alt + T

查看隐藏文件夹：Ctrl + H

结束终端的某个操作：Ctrl + C

启动运行ROS系统前必须的一个指令：roscore

运行某个功能包或某个节点的指令：rosrun + [功能包名] + [代码文件名]

运行某个功能包或某个节点的指令：roslaunch + [功能包名] + [代码文件名]

安装功能包

sudo apt-get install [功能包名]

创建功能包的指令：

catkin_create_pkg [功能包名] [依赖1] [依赖2] [依赖3]...

察看节点与节点之间的信息

rqt_graph         //基于Qt的可视化工具，帮助察看节点与节点之间的信息

创建文件：

mkdir+[文件名]       //创建文件

tab键能自动把名称补全

二、话题记录与复现

话题记录：rosbag record-a-O cmd_record

话题复现：rosbag play cmd_record.bag

作用：记录系统里面所有话题的数据，并保存下来
可用于记录无人机飞行的操作，然后在电脑上重新模拟出飞行的路线

运行的方法：
首先，在终端输入

rosbag record-a-O cmd_record

-a是-all的意思，即记录所有数据
-O是把记录的数据保存为压缩包
cmd_record是文件名

然后，进行操作（如对小海龟进行键盘控制）
最后，结束时在终端操作ctrl+C
一般文件会保存在主目录内

复现时终端输入

rosbag play cmd_record.bag