状态方程:利用当前状态去推导(估计)下一个状态 X:当前状态 A:系统状态转移矩阵,将当前状态转移至下一个状态 B:系统控制量矩阵 U:控制量,有时没有控制量,为0 下一个状态: ** 导数(微分)的数学意义是斜率,在物理上,导数还有一个预测的意思,即一个量,求导后,表示的是下一个状态。 ** 因此,X的导数表示下一个状态