Carsim与Matlab Simulink联合仿真：线控转向与四轮电动汽车转向失效容错控制模型研究及参考文献，Carsim与Matlab Simulink联合仿真：四轮电动汽车失效容错控制模型的线控

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JJian66

标题：Carsim与MATLAB Simulink的联合仿真技术在线控转向中的应用及四轮电动汽车转向失效容错控制模型

摘要：本文介绍了Carsim与MATLAB Simulink联合仿真技术在在线控转向系统中的应用，重点讨论了四轮电动汽车转向失效容错控制模型的设计与实现。首先，简要介绍了Carsim和MATLAB Simulink的概念及其在汽车工程领域中的应用。随后，详细介绍了在线控转向系统的原理和功能，探讨了转向失效对车辆安全性和稳定性的影响，并提出了转向失效容错控制的需求。

1. 引言
   在线控转向系统作为现代汽车安全性和稳定性的重要组成部分，不仅能够实现高精度的车辆转向控制，还能够提供车辆转向失效容错控制功能。为了提高在线控转向系统的性能和可靠性，本文提出了基于Carsim与MATLAB Simulink联合仿真技术的方法。

2. Carsim与MATLAB Simulink联合仿真技术概述
   2.1 Carsim简介
   Carsim是一种基于多体动力学的汽车仿真软件，主要用于模拟汽车的运动行为和汽车动力学特性。它能够准确地模拟车辆的悬挂系统、轮胎特性、转向系统等，并提供了丰富的仿真分析功能。

2.2 MATLAB Simulink简介
MATLAB Simulink是一种面向模型的设计和仿真工具，主要用于建立系统级的动态模型，并进行仿真验证。它提供了丰富的模型库和仿真工具，支持各种控制系统的设计和验证。

2.3 Carsim与MATLAB Simulink的联合仿真技术
Carsim与MATLAB Simulink的联合仿真技术可以将两种软件的优势相结合，用Carsim模拟车辆的动力学行为，然后将仿真结果传递给MATLAB Simulink进行进一步的控制系统设计和验证。这种联合仿真技术能够提高仿真的准确性和效率。

3. 在线控转向系统原理与功能
   在线控转向系统是一种基于电子控制单元（ECU）的转向系统，能够实现对车辆转向的精确控制。其主要原理是通过感知车辆的转向角度、速度和横向加速度等参数，计算出相应的转向控制指令，然后通过电动助力转向系统实现车辆的转向。

在线控转向系统主要具有以下功能：

• 自适应转向控制：根据车辆的动态参数和驾驶条件，自动调整转向控制策略，提供更加精确的转向性能。
• 转向失效监测：通过监测转向系统的工作状态，及时检测转向失效的情况，并采取相应措施保证车辆的安全性。
• 转向失效容错控制：在转向失效的情况下，通过改变转向系统的工作模式或采取其他措施，保持车辆的可控性和稳定性。

4. 四轮电动汽车转向失效容错控制模型设计与实现
   为了提升四轮电动汽车转向失效容错控制的可靠性和安全性，本文设计并实现了一种基于Carsim与MATLAB Simulink的容错控制模型。

4.1 转向失效监测模块
转向失效监测模块通过对转向系统的传感器数据进行实时监测和分析，判断转向系统是否正常工作。同时，该模块还可以检测转向系统的故障，以便及时采取相应的措施。

4.2 转向失效容错控制模块
转向失效容错控制模块根据转向失效监测模块的结果，采取相应的控制策略，保持车辆的可控性和稳定性。该模块通过改变电机的转向力矩、调整车辆的动力分配等方式，实现转向失效容错控制。

5. 实验与结果分析
   通过将设计的转向失效容错控制模型与实际四轮电动汽车进行联合仿真，验证了所提出的容错控制策略的有效性和可靠性。实验结果表明，在转向失效的情况下，所设计的容错控制模型能够通过调整车辆的动力分配和减小转向力矩等措施，保持车辆的

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