自己动手写2D物理引擎-初级篇(1)

第一章 框架设计

总体的类如下图所表示。

Shape作为形状基类。存储了与形状有关的物理量

class Shape
{
public:
	float I = 0.0f, invI = 0.0f;//转动惯量和逆
};

Rectangle和Circle派生于Shape，存储了实际的形状信息。

class Rectangle :public Shape
{
public:
	//存储矩形的长宽
	agl::vec2f r;
};

class Circle :public Shape
{
public:
	float r;
};

PhyAttr中存放的是各种物理属性，这些属性是不限于任何物体都有的属性。

namespace phy2d
{
	class PhyAttr
	{
	public:
		PhyAttr()
		{
			velocity = agl::vec2f(0.0f);
			position = agl::vec2f(0.0f);
			force = agl::vec2f(0.0f);
		}
		agl::vec2f velocity;//速度
		agl::vec2f position;//位置
		float rotation = 0.0f;//旋转角度
		float angularVelocity = 0.0f;//角速度
		agl::vec2f force;//力
		float torque = 0.0f;//转矩
		float friction = 0.0f;//摩擦力
		float mass = 0.0f, invMass = 0.0f;//质量和逆
		~PhyAttr() {}
	};
};

PhyObj是PhyRect与PhyCircle的父类，其主要作用是做为基类指针，支持动态类型使用，分别继承了形状和物理特性，组成了有物理特性的形状。

namespace phy2d
{
	class PhyObj {};
	class PhyRect :public PhyObj,public Rectangle, public PhyAttr
	{
	public:
	};

	class PhyCircle :public PhyObj, public Circle, public PhyAttr
	{
	public:
	};
};

World中负责整个物理世界的运行，存储物体和碰撞信息。协调整个物理引擎的流程。

namespace phy2d
{
	class World
	{
		//存储物体
		std::vector<PhyObj*> objects;
		//存储碰撞信息
		std::unordered_map<std::tuple<PhyObj*, PhyObj*>, Contact> collisions;
	public:
	};
}

Contact是存储碰撞信息的结构体，Impulse是存储冲量的，因为我们要实现冲量累积方法，所以碰撞信息中保留上一次的冲量信息。Driver是存储两个物体指针和其碰撞信息的结构体，这个结构是存放碰撞后结果的直接结构体，并且其中要有计算两个物体冲量变化的能力。

namespace phy2d
{
	class Impulse
	{
	public:
		//正面和侧面的动量
		float ImpulseNormal;
		float ImpulseSide;
	};
	//碰撞信息
	class Contact
	{
	public:
		Contact() {}
		agl::vec2f position;//碰撞点位置
		agl::vec2f normal;//分离轴方向
		//agl::vec2f r1, r2;//半径//现场算
		float separation;//最小相交距离
	};

	class Driver
	{
	public:
		//碰撞信息列表
		std::vector<Contact> contacts;
		//碰撞物体
		PhyObj *a, *b;
		//运动执行函数
		void ApplyImpulse()
		{
			//计算好必要的值

			//由于之前的冲量计算是在连个形状相交情况下计算，
			//所以一旦两个物体分开，计算将不会连续
			//循环迭代
		}
	};
}

还有一些数学计算，向量计算的类，这些类可以自己写，也可以用现成的比如GLM，这里就使用自己写的向量矩阵计算库了。