世界坐标系、相机坐标系、物理图像坐标系、物理像素坐标系的转换

https://blog.csdn.net/weixin_38842821/article/details/125933604?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522171772174216800180683546%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fall.%2522%257D&request_id=171772174216800180683546&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~first_rank_ecpm_v1~rank_v31_ecpm-2-125933604-null-null.142^v100^pc_search_result_base3&utm_term=%E5%9C%B0%E7%90%86%E5%9D%90%E6%A0%87%E7%B3%BB%E8%BD%AC%E6%8D%A2%E5%88%B0%E5%9B%BE%E5%83%8F%E5%9D%90%E6%A0%87%E7%B3%BB&spm=1018.2226.3001.4187https://blog.csdn.net/weixin_38842821/article/details/125933604?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522171772174216800180683546%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fall.%2522%257D&request_id=171772174216800180683546&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~first_rank_ecpm_v1~rank_v31_ecpm-2-125933604-null-null.142^v100^pc_search_result_base3&utm_term=%E5%9C%B0%E7%90%86%E5%9D%90%E6%A0%87%E7%B3%BB%E8%BD%AC%E6%8D%A2%E5%88%B0%E5%9B%BE%E5%83%8F%E5%9D%90%E6%A0%87%E7%B3%BB&spm=1018.2226.3001.4187参考上诉博客，写的挺好的，就是要说一下，怎么确定的相机的内参和外参。

相机的内参：焦距和图像中心坐标，这没什么好说的；

相机的外参（旋转和平移）：

标定通常使用已知几何特性的物体（如标定板），这些物体上有易于自动检测的图案，如棋盘格。

标定步骤：

• 准备标定对象：通常是一个棋盘格，因为其角点容易被精确检测。
• 拍摄多张图片：从不同角度拍摄标定对象的多张图片。
• 角点检测：在这些图片中自动检测棋盘格的角点。
• 求解摄像机参数：使用角点在世界坐标和图像坐标中的位置，求解摄像机的内参和外参。这通常通过解决一个最小化重投影误差的优化问题来完成。