凯利讯半导体将传感器融合应用到加速度计和陀螺仪上

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　　加速度计和陀螺仪是在无人机、手机、汽车、飞机和移动物联网设备中获取加速和旋转信息的传感器。然而，加速度计和陀螺仪都容易出现误差，包括噪声和漂移，要求设计者采用新颖的方法来达到最佳的精度。

　　其中一种方法包括传感器融合。本文将独立地评估加速度计和陀螺仪，以了解这些噪声和漂移误差是如何发生的。然后，它将介绍每种类型的传感器的例子，并说明如何使用传感器融合技术将这两个传感器的结果结合起来，并减少这些错误的影响。

　　选择正确的传感器

　　加速度计测量所有以毫伏/g单位(mV/g)单位工作的直线力。一个运动的物体可以表现出像加速度这样的动态运动，以及重力作为一个连续的静力。通过将加速度计附加到物体上，可以测量物体的加速度和对物体的引力作用。然而，加速计有一种趋势，即随着时间的推移出现位置错误。

　　三维加速度计和三维陀螺仪传感器的STMicroelectronics无人机图像。

　　图1:具有三维(3D)加速度计和三维陀螺仪传感器的无人机成功地向地面控制单元提供位置反馈。(图片来源:凯利讯半导体)

　　陀螺仪给出了角速度随时间变化的速率，它在一个物体上以每度每秒的mV (mV/deg/sec)的单位进行工作。通过将陀螺仪连接到一个物体上，传感器可以平滑地测量物体的角度变化，但是陀螺仪显示出一个不断增加的角度误差，就像加速度计一样，随着时间的推移而增加。

　　许多加速度计和陀螺仪都是用微机电系统(MEMS)制造的。MEMS传感器的生产过程将硅和机械功能结合在同一微米的硅基板上。这些器件的主要组成部分是机械元件、传感机构和应用专用集成电路(ASIC)。