2.2【Linux系统移植之二】：移植Linux内核（制作zImage和.dtb设备树文件）

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  备注1：本文以正点原子imx6ull芯片Alpha开发板为例。参考《正点原子嵌入式linux驱动开发指南V1.4.pdf》整理的笔记。

  备注2：移植Linxu内核之前，需要安装交叉编译工具链，安装方法见另一篇博客：1.1、Ubuntu18.04安装交叉编译工具链。

一、Linux内核源码编译

  下载下载的源码不做修改直接进行编译，目的在于验证下载的源码可以正常编译通过，包括自己Linux系统环境也可以进行验证，免得后续出现各种问题怀疑源码不对（事实上源码一般不会编译不通过，所以该步骤可以直接跳过，直接看下一小节）。

1. 下载Linux内核镜像源码，并解压

   备注：我这里直接使用正点原子提供的内核源码，路径为：

   【正点原子】阿尔法Linux开发板（A盘）-基础资料\1、例程源码\4、NXP官方原版Uboot和Linux

   tar -jxvf linux-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga.tar.bz2
   

   内核目录常用目录含义如下：

   目录	含义
   arch	架构相关目录
   drivers	驱动相关目录
   fs	文件系统相关目录
   include	头文件相关目录
   kernel	内核相关目录
   lib	库相关目录
   .config	Linux最终使用的配置文件（编译生成）
   Kconfig	图形化配置界面配置文件
   Makefile	顶层Makefile，工程结构从此Makefile作为入口 源码刚下载下来第一步需要在该Makefile中修改交叉编译工具链

2. 安装依赖库（否则会编译失败）

   sudo apt-get install lzop
   

3. 修改顶层Makefile，配置交叉编译工具链

   cd linux-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga
   vim Makefile
   

   找到如下代码（252，253行）：

   ARCH        ?= $(SUBARCH)
   CROSS_COMPILE    ?= $(CONFIG_CROSS_COMPILE:"%"=%)
   

   修改为：

   ARCH        ?= arm
   CROSS_COMPILE    ?= arm-linux-gnueabihf-
   

4. 配置编译内核

   备注：编译时需要使用板卡对应的默认配置文件（每个板卡都有），配置文件保存在arch/arm/config文件夹中，imx6ull开发板可以使用配置文件：imx_v7_defconfig和imx_v7_mfg_defconfig

   make clean                     #内核源码顶层目录下执行
   make imx_v7_mfg_defconfig      #配置Linux内核
   make -j16                      #编译内核
   

5. 编译完成以后界面如下

   可以看到提示Kernel: arch/arm/boot/zImage is ready，内核镜像已经准备好了。

     ...
     LD [M]  lib/crc7.ko
     LD [M]  lib/libcrc32c.ko
     AS      arch/arm/boot/compressed/piggy.lzo.o
     LD      arch/arm/boot/compressed/vmlinux
     OBJCOPY arch/arm/boot/zImage
     Kernel: arch/arm/boot/zImage is ready
   

6. zImage镜像和.dtb设备树文件所在路径

   编译完成之后会生成Linux内核镜像文件zImage和设备树文件xxx.dtb，后面需要将该两个文件烧写到emmc中。两个文件所在目录分别如下

   文件	含义	所在目录
   zImage	Linux内核镜像文件	arch/arm/boot
   xxx.dtb	设备树文件	arch/arm/boot/dts

   NXP官方I.MX6ULL EVK开发板对应设备树文件为：imx6ull-14x14-evk.dtb

   将zImage和imx6ull-14x14-evk.dtb拷贝到tftp服务器目录中：

   cp arch/arm/boot/zImage ~/Tools/tftp/
   cp arch/arm/boot/dts/imx6ull-14x14-evk.dtb  ~/Tools/tftp/
   ls ~/Tools/tftp/
   

7. 下载zImage和imx6ull-14x14-evk.dtb到Flash中

   启动U-Boot，倒数结束之前按任意键，进入U-Boot命令行界面，输入如下命令：

   tftp 80800000 zImage
   tftp 83000000 imx6ull-14x14-evk.dtb
   bootz 80800000 - 83000000
   

8. 此时就可以进入Linux系统了，如果系统报错，无法启动，大概率是因为环境变量的问题，暂时不用理会，后面错误解决章节会记录如何设置环境变量。

二、修改源码添加自己的开发板

  上面步骤是将下载下来的源码直接进行编译，确保源码可以编译通过且环境没有问题。此步骤是将Linux内核源码进行修改，编译生成自己板卡适用的zImage和设备树文件。

  同上面一样，还是先解压一份正点原子提供的Linux内核源码，然后按下面步骤逐步修改：

1. 解压源码包

   tar -jxvf linux-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga.tar.bz2
   

2. 安装依赖库（如上面步骤已安装，则此处可以跳过）

   sudo apt-get install lzop
   

3. 修改顶层Makefile交叉编译工具链

   cd linux-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga
   vim Makefile
   

   找到如下代码（252，253行）：

   ARCH        ?= $(SUBARCH)
   CROSS_COMPILE    ?= $(CONFIG_CROSS_COMPILE:"%"=%)
   

   修改为：

   ARCH        ?= arm
   CROSS_COMPILE    ?= arm-linux-gnueabihf
   

4. 拷贝配置文件为自己板卡的配置文件

   cd arch/arm/configs
   cp imx_v7_mfg_defconfig imx_alientek_emmc_defconfig
   

   后续就可以使用imx_alientek_emmc_defconfig文件配置对应开发板内核了：

   cd {内核源码顶层目录}
   make imx_alientek_emmc_defconfig
   

5. 拷贝开发板设备树文件

   cd arch/arm/boot/dts
   cp imx6ull-14x14-evk.dts imx6ull-alientek-emmc.dts
   

   在当前目录下的Makefile中添加该设备树文件

   vim Makefile
   

   找到CONFIG_SOC_IMX6ULL配置项（400行），在此配置项中加入“imx6ull-alientek-emmc.dtb” （我加在了末尾425行）

   400 dtb-$(CONFIG_SOC_IMX6ULL) += \
   401 >---imx6ull-14x14-ddr3-arm2.dtb \
   402 >---imx6ull-14x14-ddr3-arm2-adc.dtb \
   403 >---imx6ull-14x14-ddr3-arm2-cs42888.dtb \
   404 >---imx6ull-14x14-ddr3-arm2-ecspi.dtb \
   405 >---imx6ull-14x14-ddr3-arm2-emmc.dtb \
   406 >---imx6ull-14x14-ddr3-arm2-epdc.dtb \
   407 >---imx6ull-14x14-ddr3-arm2-flexcan2.dtb \
   408 >---imx6ull-14x14-ddr3-arm2-gpmi-weim.dtb \
   409 >---imx6ull-14x14-ddr3-arm2-lcdif.dtb \
   410 >---imx6ull-14x14-ddr3-arm2-ldo.dtb \
   411 >---imx6ull-14x14-ddr3-arm2-qspi.dtb \
   412 >---imx6ull-14x14-ddr3-arm2-qspi-all.dtb \
   413 >---imx6ull-14x14-ddr3-arm2-tsc.dtb \
   414 >---imx6ull-14x14-ddr3-arm2-uart2.dtb \
   415 >---imx6ull-14x14-ddr3-arm2-usb.dtb \
   416 >---imx6ull-14x14-ddr3-arm2-wm8958.dtb \
   417 >---imx6ull-14x14-evk.dtb \
   418 >---imx6ull-14x14-evk-btwifi.dtb \
   419 >---imx6ull-14x14-evk-emmc.dtb \
   420 >---imx6ull-14x14-evk-gpmi-weim.dtb \
   421 >---imx6ull-14x14-evk-usb-certi.dtb \
   422 >---imx6ull-9x9-evk.dtb \
   423 >---imx6ull-9x9-evk-btwifi.dtb \
   424 >---imx6ull-9x9-evk-ldo.dtb \
   425 >---imx6ull-alientek-emmc.dtb
   

6. 编译源码测试

   创建编译脚本

   cd {内核源码根目录}
   vim imx6ull_alientek_emmc.sh
   

   加入如下内容：（注意倒数第二行尾配置内核功能，如果不需要配置，在编译的时候直接选择EIXT退出即可）

   #!/bin/sh
   
   make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- distclean
   make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- imx_alientek_emmc_defconfig
   make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- menuconfig
   make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- all -j16
   

   修改权限，并执行脚本：

   chmod 777 imx6ull_alientek_emmc.sh
   ./imx6ull_alientek_emmc.sh
   

7. 编译完成后终端显示如下：

     ...
     LD [M]  lib/crc7.ko
     AS      arch/arm/boot/compressed/ashldi3.o
     LD [M]  lib/crc-ccitt.ko
     AS      arch/arm/boot/compressed/bswapsdi2.o
     AS      arch/arm/boot/compressed/piggy.lzo.o
     LD      arch/arm/boot/compressed/vmlinux
     OBJCOPY arch/arm/boot/zImage
     Kernel: arch/arm/boot/zImage is ready
   

8. 将zImage和imx6ull-alientek-emmc.dtb拷贝到tftp服务器目录中：

   cp arch/arm/boot/zImage ~/Tools/tftp/
   cp arch/arm/boot/dts/imx6ull-alientek-emmc.dtb ~/Tools/tftp/
   ls ~/Tools/tftp/
   

9. 下载zImage和imx6ull-14x14-evk.dtb到Flash中

   启动U-Boot，倒数结束之前按任意键，进入U-Boot命令行界面，输入如下命令：

   tftp 80800000 zImage
   tftp 83000000 imx6ull-alientek-emmc.dtb
   bootz 80800000 - 83000000
   

10. 此时就可以进入Linux系统了。

三、系统无法启动，错误解决

3.1 报错信息：not syncing: VFS: Unable to mount root fs on unknown-block(0,0)

如果启动时碰到报错信息如下：

[    2.667765] Kernel panic - not syncing: VFS: Unable to mount root fs on unknown-block(0,0)
[    2.676044] ---[ end Kernel panic - not syncing: VFS: Unable to mount root fs on unknown-block(0,0)

则说明是因为U-Boot环境变量未进行设置。在U-Boot中输入如下命令设置环境变量，再重启即可：

setenv bootargs 'console=ttymxc0,115200 root=/dev/mmcblk1p2 rootwait rw'
saveenv

如果想要再重新复现该错误，只需要删掉刚设置的环境变量即可，在U-Boot中输入如下代码：

setenv bootargs 'console=ttymxc0,115200'
saveenv

重启即可复现上步骤错误。

3.2 如果使用nfs挂载文件系统，提示找不到系统，则可设置如下环境变量

setenv bootargs 'console=ttymxc0,115200 root=/dev/nfs rw nfsroot=192.168.0.250:/home/lsy/Tools/nfs/rootfs ip=192.168.0.100:192.168.0.250:192.168.0.1:255.255.255.0::eth0:off'

三、写在最后：答疑

1. 如何判断每个板卡应该使用哪个默认的配置文件，比如如何判断imx6ull EVK对应的配置文件就可以使用imx_v7_defconfig和imx_v7_mfg_defconfig？

   答：